| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-15页 |
| ·网络控制系统的发展 | 第8-9页 |
| ·几种常见的控制总线及优缺点 | 第9-13页 |
| ·Can 总线(Controller Area Network) | 第9页 |
| ·Sercos 总线 | 第9-10页 |
| ·USB 总线 | 第10页 |
| ·以太网 | 第10-11页 |
| ·常见总线性能比较 | 第11-12页 |
| ·工业以太网 | 第12-13页 |
| ·时钟同步技术 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容和结构 | 第14-15页 |
| 第二章 工业以太网 | 第15-23页 |
| ·以太网应用于控制领域的发展历程 | 第15页 |
| ·以太网应用于工控领域遇到的问题 | 第15-17页 |
| ·解决机制 | 第17-19页 |
| ·交换技术 | 第17-18页 |
| ·全双工模式 | 第18页 |
| ·以太网带宽的提高 | 第18-19页 |
| ·修改以太网MAC 层协议 | 第19页 |
| ·工业以太网的研究现状 | 第19页 |
| ·实时以太网 | 第19-23页 |
| ·Ethernet/IP | 第20页 |
| ·PROFINET | 第20-21页 |
| ·EtherCAT | 第21页 |
| ·Ethernet Powerlink | 第21页 |
| ·MODBUS-IDA | 第21页 |
| ·EPA 实时以太网 | 第21-23页 |
| 第三章 基于以太网的网络控制系统的模型与分析 | 第23-34页 |
| ·基于以太网的网络控制系统的提出 | 第23-24页 |
| ·网络控制系统的研究现状 | 第24-25页 |
| ·分析网络传输延时及其对控制系统的影响 | 第24页 |
| ·网络控制系统的稳定性分析 | 第24-25页 |
| ·网络控制系统的控制算法研究 | 第25页 |
| ·对网络时钟同步的研究 | 第25页 |
| ·时钟同步技术与IEEE1588 协议 | 第25-28页 |
| ·IEEE1555 协议的优点 | 第26页 |
| ·IEEE1588 时钟同步原理 | 第26-28页 |
| ·IEEE1588 的具体应用 | 第28页 |
| ·基于以太网的控制系统的建模 | 第28-34页 |
| ·以太网控制系统的模型 | 第28-29页 |
| ·基于以太网的网络控制系统的数学模型 | 第29-30页 |
| ·基于共享式以太网的网络控制系统的延时组成及分析 | 第30-32页 |
| ·基于交换式以太网的网络控制系统的时延分析 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于时间戳的延时预测与补偿控制 | 第34-38页 |
| ·基于时间戳的延时的测量 | 第34页 |
| ·从控制器到执行器的延时预测 | 第34-35页 |
| ·预估补偿控制 | 第35-38页 |
| ·控制器事件驱动执行器事件驱动方式下的预估控制器的设计 | 第35-36页 |
| ·控制器事件驱动执行器时钟驱动方式下的预估控制器的设计 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第五章 算法实验仿真 | 第38-52页 |
| ·改进的以太网控制系统模型 | 第38-41页 |
| ·传输层协议TCP 和UDP | 第38-39页 |
| ·系统的节点驱动方式 | 第39页 |
| ·延时预测算法 | 第39-41页 |
| ·基于truetime 系统传真 | 第41-52页 |
| ·truetime 常用模块介绍 | 第41-43页 |
| ·无网络加入时单电机本地控制仿真 | 第43-45页 |
| ·加入共享式以太网后单电机仿真 | 第45-47页 |
| ·改进网络模型的仿真实验 | 第47-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 发表的论文 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-57页 |
