CT图像导航的肺癌近距离放疗手术机器人设计与实验研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 CT图像导航的胸腹部穿刺手术机器人 | 第14-18页 |
| 1.2.2 近距离放疗手术机器人 | 第18-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 机器人结构设计 | 第24-33页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 临床设计需求分析 | 第24-25页 |
| 2.3 机器人方案设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 机器人安全性原则 | 第25页 |
| 2.3.2 机器人材料选取 | 第25-26页 |
| 2.3.3 机器人安装及定位方式设计 | 第26页 |
| 2.3.4 机器人自由度定义 | 第26-27页 |
| 2.3.5 机器人结构设计 | 第27-29页 |
| 2.3.6 机器人外观设计 | 第29-30页 |
| 2.3.7 机器人样机 | 第30页 |
| 2.4 机器人系统 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 机器人位姿分析及注册 | 第33-39页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机器人位姿分析 | 第33-37页 |
| 3.2.1 机器人运动学正解 | 第33-35页 |
| 3.2.2 机器人运动空间 | 第35-37页 |
| 3.2.3 机器人运动学逆解 | 第37页 |
| 3.3 机器人注册 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机器人控制系统设计 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 机器人控制系统需求 | 第39-40页 |
| 4.2.1 临床需求 | 第39页 |
| 4.2.2 控制方式选取 | 第39-40页 |
| 4.3 机器人控制系统硬件设计 | 第40-49页 |
| 4.3.1 机器人电气安全性 | 第40-41页 |
| 4.3.2 电机及传感器选型 | 第41-43页 |
| 4.3.3 电路原理图设计 | 第43-45页 |
| 4.3.4 PCB设计 | 第45-49页 |
| 4.4 机器人控制系统软件设计 | 第49-51页 |
| 4.4.1 机器人软件安全性 | 第49页 |
| 4.4.2 机器人控制逻辑 | 第49-50页 |
| 4.4.3 机器人软件操作系统 | 第50页 |
| 4.4.4 机器人控制界面 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 机器人精度实验 | 第53-64页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 机器人辅助手术流程 | 第53-54页 |
| 5.3 实验室环境下的机器人精度验证 | 第54-56页 |
| 5.3.1 机器人绝对定位精度 | 第55-56页 |
| 5.3.2 机器人重复定位精度 | 第56页 |
| 5.4 CT环境下的机器人精度验证 | 第56-62页 |
| 5.4.1 机器人兼容性实验 | 第57-58页 |
| 5.4.2 机器人注册精度实验 | 第58页 |
| 5.4.3 机器人穿刺精度实验 | 第58-60页 |
| 5.4.4 机器人粒子植入精度实验 | 第60-62页 |
| 5.4.5 实验讨论 | 第62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
