混合驱动杆机构优化及控制仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 混合动力杆机构的研究 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内外对驱动系统优化设计的研究 | 第14-15页 |
| 1.2.3 国内外对控制系统研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要工作和内容安排 | 第16-18页 |
| 第2章 混合驱动六杆机构的运动学分析 | 第18-28页 |
| 2.1 混合驱动六杆机构的类型 | 第18-21页 |
| 2.2 系统的正、逆运动学分析 | 第21-27页 |
| 2.2.1 运动学分析的意义 | 第21-22页 |
| 2.2.2 正运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.2.3 逆运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机构的优化设计 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 遗传算法 | 第28-31页 |
| 3.2.1 遗传算法的概述 | 第28-29页 |
| 3.2.2 遗传算法的流程 | 第29-30页 |
| 3.2.3 遗传算法的特点 | 第30-31页 |
| 3.3 Matlab优化工具简介 | 第31-32页 |
| 3.4 优化程序 | 第32页 |
| 3.5 机构的参数选择及优化 | 第32-36页 |
| 3.5.1 定速电机运动规律的选择 | 第32-33页 |
| 3.5.2 混合驱动六杆机构参数的优化 | 第33-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 混合驱动六杆机构控制系统设计 | 第37-57页 |
| 4.1 电动机的动力学方程 | 第37-39页 |
| 4.2 动力学方程的建立 | 第39-45页 |
| 4.3 滑模变结构控制的基本理论 | 第45-47页 |
| 4.4 滑模变结构控制系统的特点 | 第47-48页 |
| 4.4.1 滑动模态的存在条件 | 第47-48页 |
| 4.4.2 滑动模态的到达条件 | 第48页 |
| 4.5 滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第48-50页 |
| 4.5.1 抖振产生的原因及其影响 | 第48-49页 |
| 4.5.2 抖振的主要抑制方法 | 第49-50页 |
| 4.6 滑模变结构控制系统的设计方法 | 第50-55页 |
| 4.6.1 准滑动模态法抑制抖振 | 第52-53页 |
| 4.6.2 滤波方法抑制抖振 | 第53-55页 |
| 4.7 仿真结果分析 | 第55页 |
| 4.8 本章小结 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 导师简介 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63-64页 |
| 学位论文数据集 | 第64页 |
