抛光机器人的力控制研究及应用
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 抛光机理和工艺的研究 | 第11-12页 |
| 1.3.2 轨迹规划的研究 | 第12页 |
| 1.3.3 机器人力控制算法的研究 | 第12-15页 |
| 1.3.4 抛光系统的研究 | 第15-18页 |
| 1.4 课题来源 | 第18页 |
| 1.5 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 抛光机器人的运动学 | 第20-29页 |
| 2.1 机器人末端位置和姿态的描述 | 第20-22页 |
| 2.2 多轴刀位点的生成 | 第22-24页 |
| 2.3 机器人连杆坐标系的建立 | 第24-26页 |
| 2.4 抛光机器人的运动学及轨迹生成 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 抛光机器人的力/位混合控制算法 | 第29-56页 |
| 3.1 机器人力控制 | 第29-34页 |
| 3.1.1 阻抗控制 | 第30-32页 |
| 3.1.2 力/位混合控制 | 第32-34页 |
| 3.2 基于力/位混合控制的抛光策略 | 第34-41页 |
| 3.2.1 力信号的测量和重力补偿 | 第34-36页 |
| 3.2.2 材料去除率研究 | 第36-37页 |
| 3.2.3 力/位控制的抛光策略 | 第37-41页 |
| 3.3 自适应力/位混合控制及仿真 | 第41-55页 |
| 3.3.1 关节控制器设计 | 第41-46页 |
| 3.3.2 自适应力/位混合控制 | 第46-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 抛光系统软件设计及开发 | 第56-70页 |
| 4.1 系统设计 | 第56-57页 |
| 4.2 机器人抛光程序的功能和实现 | 第57-62页 |
| 4.2.1 抛光准备程序 | 第57-59页 |
| 4.2.2 抛光控制程序 | 第59-62页 |
| 4.3 通讯程序设计和开发 | 第62-64页 |
| 4.4 力信号的采集和存储 | 第64-66页 |
| 4.4.1 力信号的采集 | 第64-65页 |
| 4.4.2 力信号的存储 | 第65-66页 |
| 4.5 电主轴的控制 | 第66-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 抛光机器人的实验研究 | 第70-83页 |
| 5.1 机器人自动抛光系统 | 第70-72页 |
| 5.2 实验过程和分析 | 第72-82页 |
| 5.2.1 平面抛光实验 | 第72-78页 |
| 5.2.2 曲面抛光实验 | 第78-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 总结和展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 研究展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 附录 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第90页 |
