一类欠驱动四关节机械臂及其运动控制研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 基于非完整系统的欠驱动机械臂研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 非完整机器人的运动规划与控制研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及结构安排 | 第16-19页 |
| 第2章 并联驱动式机械臂的结构及其运动模型 | 第19-33页 |
| 2.1 机械臂运动传递单元和特性 | 第19-21页 |
| 2.2 并联驱动式机械臂结构 | 第21-22页 |
| 2.3 结构性能的影响因素分析 | 第22-26页 |
| 2.3.1 传动摩擦力 | 第22-24页 |
| 2.3.2 机构传动比的影响因素 | 第24-25页 |
| 2.3.3 轻量化及对称性 | 第25-26页 |
| 2.4 机械臂的基本特性 | 第26-32页 |
| 2.4.1 机械臂的运动模型 | 第26-28页 |
| 2.4.2 机械臂的可控性与非完整性 | 第28-30页 |
| 2.4.3 机械臂的链式变换 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 欠驱动四关节机械臂的非线性坐标变换 | 第33-41页 |
| 3.1 位形变量的笛卡尔积变换特性 | 第33-35页 |
| 3.2 雅克比矩阵 | 第35-37页 |
| 3.3 链式变量在关节变量方向上的畸变性分析 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 并联驱动式机械臂的运动规划和仿真分析 | 第41-59页 |
| 4.1 机械臂运动规划策略 | 第41-42页 |
| 4.2 时间多项式输入控制的牛顿迭代算法 | 第42-46页 |
| 4.2.1 时间多项式输入控制法 | 第42-44页 |
| 4.2.2 牛顿迭代法 | 第44-46页 |
| 4.3 基于牛顿迭代法的机械臂运动规划与控制 | 第46-48页 |
| 4.4 运动规划与控制的仿真分析 | 第48-54页 |
| 4.5 空间变换的奇异性 | 第54-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 机械臂运动控制的实验研究 | 第59-72页 |
| 5.1 并联驱动式四关节机械臂实验平台 | 第59-62页 |
| 5.2 运动控制实验测试 | 第62-67页 |
| 5.3 测试数据分析 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录A 攻读硕士研究生期间发表的论文 | 第78页 |
