| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 多任务完井机器人控制与通信方案分析 | 第17-25页 |
| 2.1 系统功能需求分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 完井机器人工作环境分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 完井机器人井下作业功能分析 | 第18页 |
| 2.1.3 完井机器人控制与通信功能分析 | 第18-19页 |
| 2.2 系统功能实现方法 | 第19-23页 |
| 2.2.1 完井机器人作业功能实现方法 | 第19-21页 |
| 2.2.2 完井机器人控制与通信功能实现方法 | 第21-23页 |
| 2.3 完井机器人分布式控制与通信系统总体方案设计 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 完井机器人控制系统软硬件开发 | 第25-48页 |
| 3.1 供电系统电压分配设计 | 第25-29页 |
| 3.2 完井机器人多任务控制模块设计 | 第29-39页 |
| 3.2.1 机器人运动和操作控制模块设计 | 第29-35页 |
| 3.2.2 机器人固定和抓取控制模块设计 | 第35-39页 |
| 3.3 完井机器人控制系统软件开发 | 第39-47页 |
| 3.3.1 地面控制系统软件开发 | 第39-43页 |
| 3.3.2 井下控制系统软件开发 | 第43-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 完井机器人通信系统研究 | 第48-62页 |
| 4.1 油井单芯电缆载波通信原理 | 第48-49页 |
| 4.2 油井单芯电缆信道特性分析 | 第49-50页 |
| 4.3 油井单芯电缆传输理论 | 第50-56页 |
| 4.4 完井机器人通信系统可靠性设计 | 第56-61页 |
| 4.4.1 载波模块抗干扰处理 | 第56-57页 |
| 4.4.2 异构通信模型设计 | 第57-59页 |
| 4.4.3 阻抗匹配模型设计 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 完井机器人分布式控制与通信系统实验研究 | 第62-75页 |
| 5.1 完井机器人通信测试实验研究 | 第62-66页 |
| 5.1.1 通信距离测试实验 | 第62-64页 |
| 5.1.2 异构通信功能及速率测试实验 | 第64-66页 |
| 5.2 完井机器人阻抗匹配对比实验研究 | 第66-68页 |
| 5.3 完井机器人分布式控制与通信系统综合功能实验研究 | 第68-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 论文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 问题与展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录A 研究生期间发表的论文 | 第81-82页 |
| 附录B 研究生期间参与的科研项目 | 第82页 |