| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第13-15页 |
| 1.3 课题的来源 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 Mecanum轮式全向移动平台的结构分析 | 第18-25页 |
| 2.1 Mecanum轮简介 | 第18-22页 |
| 2.1.1 Mecanum轮的运动原理 | 第18-22页 |
| 2.1.2 Mecanum轮的特点 | 第22页 |
| 2.2 悬挂系统的简介 | 第22-24页 |
| 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 Mecanum轮式全向移动平台的模型设计 | 第25-40页 |
| 3.1 移动平台车身的结构设计 | 第25-27页 |
| 3.2 悬挂系统的结构设计 | 第27-34页 |
| 3.2.1 减振系统的设计 | 第28-31页 |
| 3.2.2 悬挂系统的悬架设计 | 第31-34页 |
| 3.3 建立Pro/E三维模型 | 第34-35页 |
| 3.4 各重要部件的选择 | 第35-38页 |
| 3.4.1 驱动电机的选择 | 第35-37页 |
| 3.4.2 联轴器的选择 | 第37-38页 |
| 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 Mecanum轮式全向移动平台的动力学仿真分析 | 第40-61页 |
| 4.1 多体动力学仿真软件RecurDyn简介 | 第40页 |
| 4.2 Mecanum轮式全向移动平台空载时的动力学仿真 | 第40-52页 |
| 4.2.1 三维模型导入RecurDyn仿真软件 | 第40-41页 |
| 4.2.2 在RecurDyn仿真软件中定义属性 | 第41-43页 |
| 4.2.3 设置四轮悬挂系统的仿真参数 | 第43-45页 |
| 4.2.4 四轮独立悬挂系统在复杂环境下的动力学仿真 | 第45-51页 |
| 4.2.5 不同悬挂系统在复杂环境下的动力学仿真 | 第51-52页 |
| 4.3 Mecanum轮式全向移动平台负载时的动力学仿真 | 第52-54页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第54-60页 |
| 4.4.1 空载时不同悬挂系统在平面上运动的仿真结果分析 | 第54-56页 |
| 4.4.2 空载时不同悬挂系统在凹凸面上运动的仿真结果分析 | 第56-57页 |
| 4.4.3 负载时不同悬挂系统在平面上运动的仿真结果分析 | 第57-58页 |
| 4.4.4 负载时不同悬挂系统在凹凸面上运动的仿真结果分析 | 第58-60页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 Mecanum轮式全向移动平台的实验 | 第61-70页 |
| 5.1 Mecanum轮式全向移动平台在现实环境下的实验 | 第61-63页 |
| 5.1.1 实验准备和设备的安装 | 第61-62页 |
| 5.1.2 在各种环境下进行实验 | 第62-63页 |
| 5.2 各种环境下的实验数据的分析 | 第63-68页 |
| 5.2.1 平面上运动的试验数据分析 | 第63-64页 |
| 5.2.2 翻越障碍物的实验数据分析 | 第64-65页 |
| 5.2.3 跨越沟壑的实验数据分析 | 第65页 |
| 5.2.4 斜坡面上运动的实验数据分析 | 第65-67页 |
| 5.2.5 凹凸面上运动的实验数据分析 | 第67-68页 |
| 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 附录 A CAD工程图 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
