| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 具备坐底值守功能的UUV研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 UUV坐底策略与位姿控制技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 水下潜器坐底技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 水下无人航行器位姿保持技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 UUV坐底任务分析与策略设计 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 着陆坐底式UUV功能需求分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 UUV坐底的节省能耗需求分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 UUV坐底的导航定位需求分析 | 第21页 |
| 2.2.3 UUV坐底过程变浮力需求分析 | 第21-22页 |
| 2.2.4 UUV坐底的位姿保持需求分析 | 第22页 |
| 2.3 UUV坐底任务的环境约束条件分析 | 第22-23页 |
| 2.3.1 UUV坐底的海底地形与底质约束 | 第22-23页 |
| 2.3.2 UUV坐底的海流约束 | 第23页 |
| 2.3.3 UUV坐底的海深约束 | 第23页 |
| 2.4 具有坐底功能UUV组成结构 | 第23-24页 |
| 2.5 UUV坐底的策略与流程设计 | 第24-28页 |
| 2.5.1 大深度海底着陆策略设计 | 第25-26页 |
| 2.5.2 大深度海底坐底控制流程设计 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 海底局部地形构建与坐底位姿选取 | 第30-38页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 海底局部地形模型的构建 | 第30-33页 |
| 3.2.1 UUV多波束声呐的探测原理与系统组成 | 第30-31页 |
| 3.2.2 多波束探测数据处理 | 第31-33页 |
| 3.2.3 多波束声呐的选取与海底局部地形构建 | 第33页 |
| 3.3 非平整地形下坐底位置的选择 | 第33-35页 |
| 3.4 定向流下的坐底艏向选取 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 UUV坐底过程建模与分析 | 第38-50页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 UUV运动建模 | 第38-42页 |
| 4.2.1 坐标系的建立及坐标转换 | 第38-40页 |
| 4.2.2 UUV水下着陆时的动力学模型 | 第40-42页 |
| 4.3 UUV坐底作业任务过程的干扰分析 | 第42-43页 |
| 4.3.1 浮力变化分析 | 第42页 |
| 4.3.2 海流干扰分析 | 第42-43页 |
| 4.4 浮力调节系统与推力分配 | 第43-47页 |
| 4.4.1 浮力调节系统 | 第43-45页 |
| 4.4.2 UUV的推力分配 | 第45-47页 |
| 4.5 UUV动力学模型的仿真验证 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 海流干扰下UUV着陆坐底控制方法 | 第50-66页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 滑模变结构控制方法概述 | 第50-53页 |
| 5.2.1 滑模控制方法在UUV坐底过程中的适用性分析 | 第50-51页 |
| 5.2.2 滑模变结构控制的基本原理 | 第51-52页 |
| 5.2.3 UUV滑模动态控位控制结构 | 第52-53页 |
| 5.3 海流干扰下UUV艏向控制器设计 | 第53-56页 |
| 5.3.1 海流干扰下UUUV艏向控制结构 | 第53页 |
| 5.3.2 UUV艏向控制器的设计 | 第53-54页 |
| 5.3.3 UUV艏向控制器验证 | 第54-56页 |
| 5.4 UUV滑模动态位置保持控制器的设计 | 第56-62页 |
| 5.4.1 UUV动态位置保持控制结构 | 第56页 |
| 5.4.2 UUV滑模动态位置保持控制器设计 | 第56-59页 |
| 5.4.3 UUV滑模动态位置保持控制器验证 | 第59-62页 |
| 5.5 不平衡力作用下UUV纵倾控制器设计 | 第62-65页 |
| 5.5.1 不平衡力作用下UUV纵倾控制器结构 | 第62页 |
| 5.5.2 纵倾控制器与浮力调节控制单元的设计 | 第62-64页 |
| 5.5.3 纵倾控制器验证 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 UUV坐底实验验证与分析 | 第66-74页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 UUV下潜阶段实验验证分析 | 第66-68页 |
| 6.3 UUV坐底位置搜索实验验证分析 | 第68-70页 |
| 6.4 UUV稳定着底实验验证分析 | 第70-72页 |
| 6.5 综合实验验证分析 | 第72-73页 |
| 6.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |