船用捷联惯导系统海上对准技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外对准技术的发展历程和现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统原理 | 第16-30页 |
| 2.1 惯导系统介绍 | 第16-20页 |
| 2.1.1 捷联惯性导系航系统原理简介 | 第16-17页 |
| 2.1.2 导航常用坐标系定义 | 第17-19页 |
| 2.1.3 坐标系之间的转换 | 第19-20页 |
| 2.1.4 参数说明 | 第20页 |
| 2.2 捷联惯导系统基本方程 | 第20-23页 |
| 2.2.1 地理系在惯性空间旋转情况 | 第20-21页 |
| 2.2.2 捷联系统的机械编排 | 第21-23页 |
| 2.3 捷联导航系统更新算法 | 第23-26页 |
| 2.3.1 姿态更新 | 第23-25页 |
| 2.3.2 速度更新 | 第25-26页 |
| 2.3.3 位置更新 | 第26页 |
| 2.4 惯导系统误差方程建立 | 第26-29页 |
| 2.4.1 位置误差方程 | 第27页 |
| 2.4.2 速度误差方程 | 第27-28页 |
| 2.4.3 姿态误差方程 | 第28页 |
| 2.4.4 陀螺仪和加速度计误差模型 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 捷联惯导系统粗对准设计 | 第30-46页 |
| 3.1 速度积分粗对准原理 | 第30-33页 |
| 3.1.1 姿态积分公式 | 第31页 |
| 3.1.2 速度积分公式 | 第31-32页 |
| 3.1.3 位置积分公式 | 第32-33页 |
| 3.2 粗对准的递归算法设计 | 第33-38页 |
| 3.2.1 速度积分公式的积分计算 | 第34-36页 |
| 3.2.2 位置积分公式的积分计算 | 第36页 |
| 3.2.3 速度位置积分公式的粗对准算法 | 第36-38页 |
| 3.3 粗对准算法仿真分析 | 第38-44页 |
| 3.3.1 速度积分法仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.3.2 位置积分法仿真分析 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 捷联惯导系统精对准研究 | 第46-59页 |
| 4.1 精对准卡尔曼滤波原理 | 第46-49页 |
| 4.2 卡尔曼滤波器的设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 状态方程建立 | 第49-51页 |
| 4.2.2 观测方程建立 | 第51-52页 |
| 4.3 仿真分析结果 | 第52-57页 |
| 4.3.1 仿真初始条件设置 | 第52-53页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第53-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 对准试验验证 | 第59-69页 |
| 5.1 车载试验简介 | 第59-61页 |
| 5.2 车载试验数据粗对准验证 | 第61-64页 |
| 5.3 对准过程综合验证及结果分析 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
