| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的选题背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外的研究现状及发展趋势 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 自主式割草机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 自主式割草机器人的本体设计 | 第14-40页 |
| 2.1 本体设计要求分析 | 第14-16页 |
| 2.2 机体结构设计 | 第16-20页 |
| 2.2.1 自主式割草机器人的机械本体设计与安装原则 | 第16-17页 |
| 2.2.2 自主式割草机器人的运动学建模 | 第17-19页 |
| 2.2.3 自主式割草机器人的动力学建模 | 第19-20页 |
| 2.3 碰撞检测装置的设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 碰撞检测装置的结构设计 | 第20-24页 |
| 2.3.2 工作原理 | 第24-25页 |
| 2.3.3 压力弹簧的选用 | 第25页 |
| 2.4 割草机构的设计 | 第25-29页 |
| 2.4.1 割草装置的工作原理 | 第26-27页 |
| 2.4.2 调高装置中涡轮蜗杆的设计与校核 | 第27-28页 |
| 2.4.3 割草工艺的探究 | 第28-29页 |
| 2.5 内部电气件结构布置 | 第29-31页 |
| 2.5.1 电气件布置原则 | 第29页 |
| 2.5.2 自主式割草机器人电气布局方案 | 第29-31页 |
| 2.6 自主式割草机器人有限元计算分析 | 第31-38页 |
| 2.6.1 有限元建模 | 第31-34页 |
| 2.6.2 有限元仿真结果分析 | 第34-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 自主式割草机器人的控制系统设计 | 第40-61页 |
| 3.1 自主式割草机器人的运行分析 | 第40-41页 |
| 3.2 机电控制系统的总体设计 | 第41-47页 |
| 3.2.1 控制系统的基本要求 | 第41-42页 |
| 3.2.2 控制系统的方案设计 | 第42-43页 |
| 3.2.3 控制系统的核心介绍 | 第43-47页 |
| 3.3 机电控制系统的硬件设计 | 第47-53页 |
| 3.3.1 电源模块及其相关硬件选用 | 第47-48页 |
| 3.3.2 机体驱动电机及其控制器 | 第48-51页 |
| 3.3.3 割草机构驱动电机及其控制器 | 第51-52页 |
| 3.3.4 触摸显示屏介绍 | 第52-53页 |
| 3.4 机电控制系统的软件设计 | 第53-60页 |
| 3.4.1 驱动控制器逻辑控制流程 | 第53-54页 |
| 3.4.2 软件开发平台 | 第54页 |
| 3.4.3 整体控制系统程序设计 | 第54-57页 |
| 3.4.4 人机交互界面的设计 | 第57-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 基于GAIMORE BD/GPS的割草路径初步规划设计 | 第61-70页 |
| 4.1 概述 | 第61-62页 |
| 4.2 覆盖整个区域的全局路径规划 | 第62-64页 |
| 4.3 CAIMORE BD/GPS与上位机之间的自由通信 | 第64-67页 |
| 4.4 基于工业级GPS的路径跟踪方法 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 自主式割草机器人的样机实验与方法 | 第70-83页 |
| 5.1 样机制作 | 第70-71页 |
| 5.2 自主式割草机人稳定性震动测试分析 | 第71-80页 |
| 5.2.1 测试分析前的准备 | 第71-73页 |
| 5.2.2 自主式割草机器人加速度测试 | 第73-78页 |
| 5.2.3 碰撞时各测点加速度测试结果 | 第78-80页 |
| 5.3 自主式割草机器人一般性功能测试分析 | 第80-82页 |
| 5.3.1 行走功能测试 | 第80页 |
| 5.3.2 割草功能测试 | 第80-81页 |
| 5.3.3 碰撞检测功能测试 | 第81-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 课题的主要研究成果 | 第83-84页 |
| 6.2 进一步研究工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第89-90页 |
