基于激光雷达的机器人定位和3D环境建模技术研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状与内容 | 第11-13页 |
| 1.2.1 研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 坐标系及位姿变换 | 第15-25页 |
| 2.1 定位系统 | 第15-16页 |
| 2.2 坐标系 | 第16-17页 |
| 2.3 位姿变换 | 第17-24页 |
| 2.3.1 位姿 | 第18页 |
| 2.3.2 旋转矩阵 | 第18-19页 |
| 2.3.3 欧拉角 | 第19-21页 |
| 2.3.4 四元数 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 IMU系统 | 第25-30页 |
| 3.1 基本原理 | 第25页 |
| 3.2 运动模型 | 第25-28页 |
| 3.3 相对运动 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 激光雷达定位和三维重建 | 第30-59页 |
| 4.1 激光雷达旋转云台 | 第30-37页 |
| 4.1.1 要求 | 第30-31页 |
| 4.1.2 硬件设计 | 第31-36页 |
| 4.1.3 软件设计 | 第36-37页 |
| 4.2 三维点云 | 第37-42页 |
| 4.2.1 点云转化 | 第37-40页 |
| 4.2.2 点云矫正 | 第40-42页 |
| 4.3 局部里程计 | 第42-55页 |
| 4.3.1 概述 | 第42-43页 |
| 4.3.2 特征点 | 第43-45页 |
| 4.3.3 特征点匹配 | 第45-46页 |
| 4.3.4 非线性优化 | 第46-55页 |
| 4.4 全局里程计 | 第55-58页 |
| 4.4.1 概述 | 第55-56页 |
| 4.4.2 点云矫正 | 第56-57页 |
| 4.4.3 地图匹配 | 第57页 |
| 4.4.4 三维重建 | 第57-58页 |
| 4.4.5 里程计融合 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 环境退化 | 第59-63页 |
| 5.1 环境退化 | 第59-61页 |
| 5.2 本章小结 | 第61-63页 |
| 6 实验 | 第63-69页 |
| 6.1 ROS | 第63-64页 |
| 6.2 实验结果 | 第64-68页 |
| 6.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 7 总结和展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第73-75页 |
| 学位论文数据集 | 第75页 |
