碟形水下滑翔机控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 水下滑翔器常用控制算法 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究内容和方案 | 第17-20页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 研究方案 | 第18-20页 |
| 第二章 运动分析和数学建模 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 运动分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 前向滑翔过程 | 第21页 |
| 2.2.2 前向航行过程 | 第21-22页 |
| 2.3 运动建模分析 | 第22-30页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第22-24页 |
| 2.3.2 基本假设 | 第24-25页 |
| 2.3.3 轴向的平移运动方程 | 第25-26页 |
| 2.3.4 轴向转动方程 | 第26-27页 |
| 2.3.5 运动方程的简化 | 第27-28页 |
| 2.3.6 水下滑翔机的空间运动方程 | 第28-29页 |
| 2.3.7 双滑块对姿态调整的实现 | 第29-30页 |
| 2.4 圆碟行滑翔器的三种典型运动 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 总体结构硬件设计及相关控制策略 | 第32-47页 |
| 3.1 总体结构设计 | 第32-34页 |
| 3.1.1 浮力调节系统 | 第32-33页 |
| 3.1.2 重心调节系统 | 第33页 |
| 3.1.3 控制系统 | 第33-34页 |
| 3.2 液压升降模块 | 第34-36页 |
| 3.2.1 液压升降原理 | 第34页 |
| 3.2.2 液压升降模块组成及结构原理图 | 第34-36页 |
| 3.3 姿态调节模块 | 第36-38页 |
| 3.3.1 姿态调节模块原理 | 第36-38页 |
| 3.3.2 姿态调节模块组成 | 第38页 |
| 3.4 硬件电路部分 | 第38-45页 |
| 3.4.1 电源部分 | 第39-40页 |
| 3.4.2 MC9S12X256最小系统 | 第40-41页 |
| 3.4.3 miniAHRS九轴传感器模块 | 第41-42页 |
| 3.4.4 北斗+GPS双模全球定位模块 | 第42页 |
| 3.4.5 Zigbee无线通信模块 | 第42-43页 |
| 3.4.6 继电器模块 | 第43-44页 |
| 3.4.7 步进电机 | 第44-45页 |
| 3.4.8 压力变送器 | 第45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 水下滑翔机模糊PID控制器设计 | 第47-70页 |
| 4.1 PID控制 | 第47-51页 |
| 4.1.1 比例控制(P) | 第48页 |
| 4.1.2 积分调节(I) | 第48-49页 |
| 4.1.3 微分调节(D) | 第49-50页 |
| 4.1.4 数字PID | 第50-51页 |
| 4.2 模糊控制 | 第51-54页 |
| 4.2.1 模糊控制的发展 | 第51-53页 |
| 4.2.2 模糊控制器的结构 | 第53页 |
| 4.2.3 模糊控制在控制系统中的实现 | 第53-54页 |
| 4.3 基于水下滑翔机的模糊PID控制器设计 | 第54-69页 |
| 4.3.1 模糊PID控制器的控制流程 | 第55页 |
| 4.3.2 模糊PID控制器的模糊化 | 第55-57页 |
| 4.3.3 PID参数对控制性能影响分析 | 第57-58页 |
| 4.3.4 PID参数调整的模糊规则建立 | 第58-61页 |
| 4.3.5 模糊PID控制器的模糊控制表 | 第61-63页 |
| 4.3.6 PID初始参数的设定方法 | 第63-64页 |
| 4.3.7 仿真 | 第64-66页 |
| 4.3.8 水池实验 | 第66-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 总结 | 第70页 |
| 5.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
