六自由度串联机器人轨迹规划中的奇异点规避与振动抑制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 奇异区轨迹规划研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 轨迹优化研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 奇异点处轨迹规划研究 | 第15-25页 |
| 2.1 机器人运动学特性 | 第15-18页 |
| 2.1.1 运动学模型建立 | 第15-17页 |
| 2.1.2 雅可比矩阵构建 | 第17-18页 |
| 2.2 奇异位形分析与分离 | 第18-20页 |
| 2.2.1 奇异位形分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 奇异位形分离 | 第19-20页 |
| 2.3 奇异规避方法 | 第20-24页 |
| 2.3.1 阻尼倒数原理 | 第20-21页 |
| 2.3.2 误差分析 | 第21-22页 |
| 2.3.3 仿真分析 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 轨迹规划对机器人振动影响研究 | 第25-37页 |
| 3.1 机器人动力学模型 | 第25-28页 |
| 3.1.1 机器人柔性关节模型 | 第25-26页 |
| 3.1.2 柔性关节动力学模型 | 第26-28页 |
| 3.2 机器人振动分析 | 第28-32页 |
| 3.2.1 振动微分方程的建立 | 第28-29页 |
| 3.2.2 振动方程的求解 | 第29-30页 |
| 3.2.3 性能评价指标 | 第30-32页 |
| 3.3 仿真分析与研究 | 第32-36页 |
| 3.3.1 仿真流程 | 第32-33页 |
| 3.3.2 振动方程的仿真验证 | 第33-34页 |
| 3.3.3 评价指标的仿真验证 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 振动抑制轨迹规划研究 | 第37-51页 |
| 4.1 轨迹优化模型 | 第37-41页 |
| 4.1.1 参数转换 | 第37-38页 |
| 4.1.2 约束条件 | 第38-40页 |
| 4.1.3 优化目标 | 第40-41页 |
| 4.2 轨迹优化方法 | 第41-45页 |
| 4.2.1 速度限制曲线 | 第41-42页 |
| 4.2.2 轨迹规划算法 | 第42-45页 |
| 4.3 优化仿真分析 | 第45-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 实验验证与分析 | 第51-58页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第51-53页 |
| 5.1.1 川崎机器人 | 第51-52页 |
| 5.1.2 加速度传感器 | 第52-53页 |
| 5.2 机器人实验研究 | 第53-57页 |
| 5.2.1 加加速度对于运动精度的影响 | 第53-55页 |
| 5.2.2 Adams仿真模型的实验验证 | 第55-56页 |
| 5.2.3 简化模型的实验验证 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
