全方位移动机器人巡线导航技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 AGV 自主导航技术 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 基于麦克纳姆轮全向移动机器人运动学分析 | 第15-21页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 轮式移动机器人的分类 | 第15页 |
| 2.3 全方位移动轮 | 第15-18页 |
| 2.4 全向移动机器人运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 基于直线特征的视觉导航研究 | 第21-39页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 图像采集及预处理 | 第21-26页 |
| 3.2.1 图像采集 | 第22-23页 |
| 3.2.2 颜色空间变换 | 第23-25页 |
| 3.2.3 形态学滤波 | 第25-26页 |
| 3.3 直线特征提取 | 第26-35页 |
| 3.3.1 骨架提取 | 第27-29页 |
| 3.3.2 基本 Hough 变换 | 第29-30页 |
| 3.3.3 Hough 变换改进 | 第30-32页 |
| 3.3.4 可信线段判别 | 第32-34页 |
| 3.3.5 试验结果与分析 | 第34-35页 |
| 3.4 相机标定 | 第35-38页 |
| 3.4.1 成像模型 | 第35-36页 |
| 3.4.2 标定算法 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 全向移动机器人巡线导航控制算法设计 | 第39-49页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 模糊控制算法 | 第39-40页 |
| 4.3 非线性跟踪微分器 | 第40-42页 |
| 4.4 基于 NTD 的自适应模糊控制算法 | 第42-47页 |
| 4.4.1 基本模糊控制算法原理 | 第43-45页 |
| 4.4.2 自适应环节的实现 | 第45-47页 |
| 4.5 算法仿真 | 第47-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 全向移动机器人巡线导航系统实现 | 第49-59页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 机器人本体 | 第49-52页 |
| 5.2.1 机器人系统结构 | 第49-51页 |
| 5.2.2 移动机器人运动控制系统 | 第51-52页 |
| 5.3 视觉导航子系统 | 第52-56页 |
| 5.3.1 系统结构 | 第52-53页 |
| 5.3.2 处理流程 | 第53-54页 |
| 5.3.3 软硬件设计 | 第54-55页 |
| 5.3.4 接口设计 | 第55-56页 |
| 5.3.5 系统安装与实现 | 第56页 |
| 5.4 试验结果与分析 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 个人简历 | 第67页 |
