| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 低速风洞绳牵引并联机器人的研究背景 | 第10-14页 |
| 1.1.1 现有的模型支撑系统 | 第11-13页 |
| 1.1.2 绳牵引并联机构 | 第13-14页 |
| 1.2 绳牵引并联机器人所面临的挑战 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 绳牵引并联机器人的绳索动力学 | 第16页 |
| 1.3.2 绳牵引并联机器人的机电耦合系统动力学 | 第16-17页 |
| 1.3.3 绳牵引并联机器人的运动控制 | 第17页 |
| 1.4 论文研究的目的意义及内容 | 第17-20页 |
| 1.4.1 论文研究的目的意义 | 第17-18页 |
| 1.4.2 本文主要工作及章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 绳牵引并联机器人系统的机构设计及运动学分析 | 第20-28页 |
| 2.1 飞行器模型进行强迫振荡试验所要求的条件 | 第20页 |
| 2.2 绳牵引并联支撑系统的机构设计及分析 | 第20-23页 |
| 2.3 运动学逆解分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 位姿逆解分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 速度逆解分析 | 第25-26页 |
| 2.3.3 加速度逆解分析 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于 ADAMS 的 WDPSS-8 机构系统动振动分析 | 第28-38页 |
| 3.1 建模理论 | 第28-30页 |
| 3.2 基于线性弹簧理论的绳索建模 | 第30-32页 |
| 3.3 振动特性分析 | 第32-35页 |
| 3.3.1 模态分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 受迫振动分析 | 第33-35页 |
| 3.4 离散建模 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 WDPSS-8 机械系统的动力学建模 | 第38-48页 |
| 4.1 WDPSS-8 机构系统的逆动力学数学建模 | 第38-40页 |
| 4.2 基于 ADAMS 的 WDPSS-8 机械系统建模 | 第40-45页 |
| 4.2.1 建模思路 | 第41页 |
| 4.2.2 建立绳索和绞盘 | 第41-43页 |
| 4.2.3 施加约束和力 | 第43-44页 |
| 4.2.4 模型验证 | 第44-45页 |
| 4.3 飞行器模型强迫振荡运动控制 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 WDPSS-8 机电耦合系统建模及联合控制仿真 | 第48-66页 |
| 5.1 驱动系统动力学建模 | 第48-50页 |
| 5.2 控制策略 | 第50-52页 |
| 5.3 基于 MATLAB/Simulink 的永磁同步电机空间矢量控制系统建模 | 第52-57页 |
| 5.3.1 控制系统组成模块 | 第53-54页 |
| 5.3.2 WDPSS-8 矢量控制系统建模 | 第54-55页 |
| 5.3.3 矢量控制系统参数设置及验证 | 第55-57页 |
| 5.4 联合控制仿真分析 | 第57-65页 |
| 5.4.1 确定 ADAMS 机械系统的控制参数 | 第57-59页 |
| 5.4.2 5 种单自由度强迫振荡运动 | 第59-65页 |
| 5.4.3 仿真结果分析 | 第65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 飞行器模型轨迹控制实验研究 | 第66-76页 |
| 6.1 实验样机搭建 | 第66-70页 |
| 6.1.1 实验样机主要构件 | 第67-68页 |
| 6.1.2 机构接线说明 | 第68-70页 |
| 6.2 运动控制实验 | 第70-73页 |
| 6.2.1 运动控制模式选择 | 第70-71页 |
| 6.2.2 硬件配置与调试 | 第71-73页 |
| 6.3 实验结果与分析 | 第73-75页 |
| 6.3.1 实验结果 | 第73-75页 |
| 6.3.2 误差分析 | 第75页 |
| 6.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第7章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 论文总结 | 第76-77页 |
| 7.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 附录A 求绳长及绳拉力 MATLAB 程序 | 第86-88页 |
| 附录B 动力学逆解 MATLAB 程序 | 第88-92页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第92页 |
