上肢康复机器人系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 论文的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 上肢康复机器人研究概况和发展趋势 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外上肢康复机器人概况 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内上肢康复机器人概况 | 第14-16页 |
| 1.3 选题的意义 | 第16页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 上肢康复机器人系统设计原则和任务 | 第17-24页 |
| 2.1 上肢康复机器人的理论基础 | 第17-18页 |
| 2.1.1 人体上肢的结构简介 | 第17-18页 |
| 2.1.2 上肢康复机器人运动角度 | 第18页 |
| 2.2 上肢康复机器人设计原则 | 第18-20页 |
| 2.3 驱动方式选择 | 第20-21页 |
| 2.4 控制策略选择 | 第21-22页 |
| 2.5 上肢康复机器人设计任务 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人运动学分析 | 第24-31页 |
| 3.1 机器人的运动学正分析 | 第24-27页 |
| 3.2 机器人的运动学逆分析 | 第27-29页 |
| 3.3 机器人的雅可比矩阵 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 康复机器人控制系统的硬件设计 | 第31-51页 |
| 4.1 控制系统的控制方案 | 第31-34页 |
| 4.1.1 控制系统的设计要求 | 第31-32页 |
| 4.1.2 总体控制方案 | 第32-34页 |
| 4.2 主控制芯片 | 第34-36页 |
| 4.2.1 C8051F040 芯片 | 第34-35页 |
| 4.2.2 CIP-51TM微控制器核 | 第35-36页 |
| 4.3 应用模块 | 第36-42页 |
| 4.3.1 电源模块 | 第36-37页 |
| 4.3.2 外部复位电路 | 第37-38页 |
| 4.3.3 时钟电路 | 第38页 |
| 4.3.4 LCD 显示模块 | 第38-39页 |
| 4.3.5 键盘模块 | 第39-41页 |
| 4.3.6 通信模块 | 第41页 |
| 4.3.7 程序下载模块 | 第41-42页 |
| 4.4 CAN 总线 | 第42-44页 |
| 4.5 电机模块 | 第44-50页 |
| 4.5.1 电机的选择 | 第44-45页 |
| 4.5.2 编码器 | 第45页 |
| 4.5.3 电机驱动模块 | 第45-50页 |
| 4.6 压力传感器 | 第50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 控制系统的软件实现 | 第51-61页 |
| 5.1 控制器程序总体设计 | 第51页 |
| 5.2 主控制程序设计 | 第51-53页 |
| 5.3 外部硬件程序设计 | 第53-58页 |
| 5.3.1 键盘和 LCD 显示屏模块 | 第53-54页 |
| 5.3.2 CAN 模块 | 第54-56页 |
| 5.3.3 输入/输出接口初始化 | 第56-57页 |
| 5.3.4 中断设置 | 第57-58页 |
| 5.4 电机控制程序设计 | 第58-60页 |
| 5.5 系统测试 | 第60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
