| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 蛇形机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容及文章结构安排 | 第14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 蛇形机器人的整体设计 | 第15-31页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 蛇形机器人机体设计 | 第15-23页 |
| 2.2.1 机器蛇关节连接方式 | 第15-19页 |
| 2.2.2 机体关节模块 | 第19-22页 |
| 2.2.3 蛇首旋转 R 关节 | 第22-23页 |
| 2.3 控制系统的设计 | 第23-30页 |
| 2.3.1 机体控制系统 | 第24-28页 |
| 2.3.2 无线通信系统 | 第28-29页 |
| 2.3.3 图像采集传输系统 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 蛇形机器人运动控制 | 第31-55页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 蛇形机器人运动学模型 | 第31-36页 |
| 3.2.1 机器人运动学基础 | 第31-35页 |
| 3.2.2 蛇形机器人运动学建模 | 第35-36页 |
| 3.3 蛇形机器人运动控制方法 | 第36-43页 |
| 3.3.1 运动控制函数 | 第36-39页 |
| 3.3.2 蛇形机器人运动静态分析 | 第39-43页 |
| 3.4 蛇形机器人运动控制动态仿真 | 第43-47页 |
| 3.4.1 蛇形机器人的 Webots 仿真平台模型建立 | 第43-44页 |
| 3.4.2 蛇形机器人的运动仿真 | 第44-47页 |
| 3.5 蛇首 R 关节控制方法 | 第47-54页 |
| 3.5.1 U 形翻滚中蛇首运动轨迹及 R 关节控制方法 | 第48-51页 |
| 3.5.2 螺旋攀爬中蛇首运动轨迹及 R 关节控制方法 | 第51-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 蛇形机器人安全性分析 | 第55-74页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 系统安全性分析 | 第55-61页 |
| 4.2.1 通信可靠性 | 第55-60页 |
| 4.2.2 机构可靠性 | 第60页 |
| 4.2.3 供电可靠性 | 第60-61页 |
| 4.3 运动安全性分析 | 第61-69页 |
| 4.3.1 螺旋翻滚攀爬受力分析 | 第61-68页 |
| 4.3.2 螺旋翻滚攀爬安全辅助装置设计 | 第68-69页 |
| 4.4 闭合单环翻滚攀爬运动 | 第69-73页 |
| 4.4.1 闭合单环翻滚攀爬运动分析 | 第69-72页 |
| 4.4.2 闭合单环翻滚攀爬运动辅助装置设计 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 蛇形机器人样机实验 | 第74-84页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 蛇形机器人上位机软件 | 第74-75页 |
| 5.3 地面基本运动实验 | 第75-81页 |
| 5.4 翻滚攀爬运动实验 | 第81-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附件 | 第92页 |
