| 附件 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 目录 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 波浪补偿国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 运动模拟平台简介 | 第16-17页 |
| 1.2.3 模糊自适应 PID 控制简介 | 第17-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 实验平台的设计 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 电液提升系统的设计与选型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 液压系统原理图 | 第20-21页 |
| 2.2.2 液压马达选型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 电液比例方向阀选型 | 第22页 |
| 2.2.4 机械结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 六自由度波浪模拟平台的设计与选型 | 第23-25页 |
| 2.4 整体结构设计 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 六自由度波浪模拟平台建模与仿真 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 数学建模 | 第27-34页 |
| 3.2.1 坐标系建立 | 第27-28页 |
| 3.2.2 广义坐标 | 第28页 |
| 3.2.3 变换矩阵 | 第28-31页 |
| 3.2.4 位置反解 | 第31-34页 |
| 3.2.5 控制点的控制规律 | 第34页 |
| 3.3 Matlab/Simulink 离线反解获得各电动缸位移曲线 | 第34-39页 |
| 3.3.1 z 轴方向的正弦运动 | 第35-37页 |
| 3.3.2 绕 x 轴的横摇运动 | 第37-38页 |
| 3.3.3 z 轴方向的正弦与绕 x 轴横摇的复合运动 | 第38-39页 |
| 3.4 数据导入 UG 的运动学仿真 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 电液提升系统建模与仿真 | 第43-62页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 数学方程推导 | 第43-47页 |
| 4.2.1 电液比例方向阀 | 第43-45页 |
| 4.2.2 阀控液压马达 | 第45-47页 |
| 4.3 建模与联合仿真 | 第47-61页 |
| 4.3.1 普通 PID 控制仿真 | 第51-56页 |
| 4.3.2 模糊自适应 PID 控制仿真 | 第56-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 六自由度波浪模拟平台实验与分析 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 硬件系统搭建 | 第62-65页 |
| 5.2.1 松下 A5 系列伺服电机以及伺服驱动器 | 第62-63页 |
| 5.2.2 普通 PC 机 | 第63-64页 |
| 5.2.3 研华 PCI-1265 运动控制卡以及 ADAM-3955 接线端子板 | 第64-65页 |
| 5.2.4 24V 开关电源 | 第65页 |
| 5.3 软件编写 | 第65-68页 |
| 5.3.1 研华 PCI-1265 运动控制卡程序编写 | 第65-67页 |
| 5.3.2 基于 MFC 的控制界面编写 | 第67-68页 |
| 5.4 运动轨迹渐入渐出 | 第68-70页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第70-73页 |
| 5.5.1 沿 z 轴正弦运动 | 第71页 |
| 5.5.2 绕 x 轴的正弦横摇运动 | 第71-73页 |
| 5.5.3 沿 z 轴正弦与绕 x 轴正弦横摇的复合运动 | 第73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 电液提升系统波浪补偿实验与分析 | 第74-85页 |
| 6.1 引言 | 第74页 |
| 6.2 硬件系统搭建 | 第74-76页 |
| 6.2.1 重物相对位置检测 | 第74-75页 |
| 6.2.2 信号采集与输出 | 第75页 |
| 6.2.3 其他硬件 | 第75-76页 |
| 6.3 控制软件编写 | 第76-77页 |
| 6.4 实验结果分析 | 第77-81页 |
| 6.4.1 阶跃响应 | 第78页 |
| 6.4.2 斜坡响应 | 第78-79页 |
| 6.4.3 波浪补偿效果 | 第79-81页 |
| 6.5 实验研究中存在的问题与分析 | 第81-84页 |
| 6.5.1 机械加工的间隙问题 | 第81页 |
| 6.5.2 高速液压马达的低速性能问题 | 第81页 |
| 6.5.3 平台位姿的实时检测 | 第81-84页 |
| 6.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 总结 | 第85-86页 |
| 7.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91页 |
