| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机械手发展概述 | 第10-12页 |
| 1.3 工业机械手的控制方法研究现状 | 第12-17页 |
| 1.4 滑模控制发展简述 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究工作 | 第18-19页 |
| 第2章 机械手滑模变结构控制方法 | 第19-33页 |
| 2.1 机械手数学模型 | 第19-23页 |
| 2.1.1 机械手运动学 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机械手动力学 | 第20-21页 |
| 2.1.3 用于仿真的数学模型 | 第21-22页 |
| 2.1.4 机械手动力学模型特点和性质 | 第22-23页 |
| 2.2 滑模变结构控制简介 | 第23-27页 |
| 2.2.1 滑模控制概述 | 第23-24页 |
| 2.2.2 滑模控制设计流程 | 第24-27页 |
| 2.3 机械手双幂次快速终端滑模控制 | 第27-29页 |
| 2.3.1 滑模控制器设计 | 第27-29页 |
| 2.3.2 稳定性证明 | 第29页 |
| 2.4 仿真实验研究 | 第29-32页 |
| 2.4.1 实验一 | 第29-31页 |
| 2.4.2 实验二 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机械手神经网络滑模控制方法 | 第33-44页 |
| 3.1 RBF 神经网络 | 第33-36页 |
| 3.1.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.1.2 RBF 神经网络结构 | 第34-35页 |
| 3.1.3 RBF 神经网络训练算法 | 第35-36页 |
| 3.2 机械手神经网络滑模变控制 | 第36-40页 |
| 3.2.1 神经网络滑模控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.2.2 神经网络学习算法 | 第38-40页 |
| 3.2.3 稳定性证明 | 第40页 |
| 3.3 仿真实验研究 | 第40-43页 |
| 3.3.1 实验一 | 第40-42页 |
| 3.3.2 实验二 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机械手模糊滑模变结构控制 | 第44-57页 |
| 4.1 模糊系统概述 | 第44-49页 |
| 4.1.1 模糊系统结构 | 第44-48页 |
| 4.1.2 模糊系统全局逼近特性 | 第48-49页 |
| 4.2 机械手模糊滑模控制 | 第49-53页 |
| 4.2.1 模糊滑模控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.2.2 模糊系统设计 | 第50-52页 |
| 4.2.3 稳定性证明 | 第52-53页 |
| 4.3 仿真实验研究 | 第53-56页 |
| 4.3.1 实验一 | 第53-55页 |
| 4.3.2 实验二 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录及参与项目 | 第66页 |