| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.3 研究现状分析 | 第18-19页 |
| 1.4 课题来源与研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 基于 TRIZ 理论的乳腺介入机器人方案设计 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 TRIZ 理论介绍 | 第20-22页 |
| 2.3 设计要求分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 磁兼容性要求 | 第22页 |
| 2.3.2 结构兼容性要求 | 第22-24页 |
| 2.3.3 工作空间要求 | 第24-25页 |
| 2.3.4 手术准确性要求 | 第25页 |
| 2.4 乳腺介入机器人构型方案设计 | 第25-29页 |
| 2.4.1 结构兼容性设计 | 第25-28页 |
| 2.4.2 手术准确性设计 | 第28-29页 |
| 2.5 材料选型及驱动方案设计 | 第29-32页 |
| 2.5.1 材料选型 | 第29-30页 |
| 2.5.2 驱动方案设计 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 乳腺介入机器人结构设计 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 乳腺介入机器人结构设计 | 第33-44页 |
| 3.2.1 定位模块与穿刺模块设计 | 第33-37页 |
| 3.2.2 活检模块设计 | 第37-39页 |
| 3.2.3 存储模块设计 | 第39-40页 |
| 3.2.4 电机及软轴选型 | 第40-44页 |
| 3.3 机器人虚拟样机建立 | 第44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 乳腺介入机器人运动学建模及工作空间分析 | 第45-58页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 乳腺介入机器人运动学分析 | 第45-53页 |
| 4.2.1 机器人运动学正问题 | 第46-50页 |
| 4.2.2 机器人运动学逆问题 | 第50-53页 |
| 4.2.3 乳腺介入机器人运动规划 | 第53页 |
| 4.3 机器人工作空间分析 | 第53-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 乳腺介入机器人关键零部件有限元分析 | 第58-66页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 乳腺介入机器人关键零部件有限元分析 | 第58-65页 |
| 5.2.1 活检针有限元分析 | 第58-60页 |
| 5.2.2 外针座有限元分析 | 第60-63页 |
| 5.2.3 Y 向导轨有限元分析 | 第63-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |