| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 图录 | 第13-16页 |
| 表录 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 定位与导航关键技术介绍 | 第21-27页 |
| 1.3.1 定位导航技术研究 | 第21-23页 |
| 1.3.2 地图表征方法 | 第23-24页 |
| 1.3.3 同步定位与地图生成 | 第24-27页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第27-29页 |
| 第二章 部件转运车硬件测试平台 | 第29-50页 |
| 2.1 背景介绍 | 第29-30页 |
| 2.2 需求分析 | 第30页 |
| 2.3 测试平台硬件结构 | 第30-35页 |
| 2.3.1 硬件系统架构 | 第30-31页 |
| 2.3.2 激光雷达定位导航传感器 | 第31-34页 |
| 2.3.3 轮式编码器 | 第34-35页 |
| 2.4 坐标系描述 | 第35-36页 |
| 2.5 测试平台软件结构 | 第36-42页 |
| 2.6 实验结果与分析 | 第42-49页 |
| 2.6.1 软件测试 | 第43-44页 |
| 2.6.2 导航实验 | 第44-49页 |
| 2.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 基于人工路标的定位方法 | 第50-65页 |
| 3.1 引言 | 第50-51页 |
| 3.2 人工路标建图方法 | 第51-57页 |
| 3.2.1 人工路标设计 | 第51-53页 |
| 3.2.2 创建路标地图 | 第53-57页 |
| 3.3 基于路标地图的定位方法 | 第57-60页 |
| 3.3.1 几何定位方法 | 第58-59页 |
| 3.3.2 航位推算 | 第59-60页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第60-64页 |
| 3.4.1 路标设计实验 | 第60-61页 |
| 3.4.2 建立路标地图 | 第61-63页 |
| 3.4.3 定位实验 | 第63-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 基于人工路标和轮廓数据的 SLAM 方法 | 第65-89页 |
| 4.1 引言 | 第65-66页 |
| 4.2 SLAM 问题研究 | 第66-76页 |
| 4.2.1 问题结构 | 第66-67页 |
| 4.2.2 栅格地图 | 第67-68页 |
| 4.2.3 SLAM 实现 | 第68-75页 |
| 4.2.4 环形闭合 | 第75-76页 |
| 4.3 轮廓数据与人工路标的融合 | 第76-79页 |
| 4.3.1 融合强度数据的扫描匹配方法 | 第76-77页 |
| 4.3.2 结合 SLAM 的人工路标地图自动建立 | 第77-78页 |
| 4.3.3 结合人工路标的环形闭合检测 | 第78-79页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第79-88页 |
| 4.4.1 实验平台 | 第79-81页 |
| 4.4.2 改进的 ICP 实验结果 | 第81-82页 |
| 4.4.3 室内环境下的 SLAM | 第82-84页 |
| 4.4.4 自动建立路标地图 | 第84-85页 |
| 4.4.5 环形闭合实验 | 第85-88页 |
| 4.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 5.1 本文总结 | 第89-90页 |
| 5.2 工作展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第96页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第96页 |