载荷机柜安装机器人末端执行机构控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内外载荷机柜安装机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 重心测量技术的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 末端执行机构运动学分析 | 第15-28页 |
| 2.1 末端执行机构自由度设计 | 第15-17页 |
| 2.2 末端执行机结构分析 | 第17-19页 |
| 2.2.1 对接板结构组成 | 第17-18页 |
| 2.2.2 传感器正交安装 | 第18页 |
| 2.2.3 位姿微调装置 | 第18-19页 |
| 2.3 末端执行机构运动学分析 | 第19-27页 |
| 2.3.1 机构坐标系建立 | 第19-20页 |
| 2.3.2 逆运动学分析 | 第20-24页 |
| 2.3.3 正运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 末端执行机构控制系统硬件设计 | 第28-34页 |
| 3.1 控制系统总体结构设计 | 第28-30页 |
| 3.2 控制系统硬件选型 | 第30页 |
| 3.3 入舱避碰检测系统 | 第30-32页 |
| 3.4 控制系统电气设计 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 载荷机柜重心检测系统设计 | 第34-46页 |
| 4.1 重心检测系统指标 | 第34-35页 |
| 4.2 载荷机柜重心检测原理 | 第35-39页 |
| 4.2.1 固定坐标系检测重心 | 第35-37页 |
| 4.2.2 旋转坐标系检测重心 | 第37-39页 |
| 4.3 重心检测系统总体结构 | 第39-40页 |
| 4.4 重心检测系统硬件选型 | 第40-42页 |
| 4.5 重心检测算法精度分析 | 第42-44页 |
| 4.6 螺栓受力检测系统 | 第44页 |
| 4.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 末端执行机构控制系统软件设计 | 第46-53页 |
| 5.1 软件流程设计 | 第46页 |
| 5.2 上位机软件设计 | 第46-49页 |
| 5.2.1 软件功能模块 | 第46-48页 |
| 5.2.2 串口通信功能 | 第48-49页 |
| 5.3 下位机软件设计 | 第49-51页 |
| 5.3.1 避碰检测程序设计 | 第49-50页 |
| 5.3.2 螺栓受力程序设计 | 第50-51页 |
| 5.4 控制系统定位精度分析 | 第51-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
