室内移动机器人全覆盖路径规划的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第8-10页 |
| 1.3 本文主要的研究内容 | 第10-11页 |
| 第2章 基于全区域覆盖路径规划的地图构建 | 第11-15页 |
| 2.1 环境地图构建方法简介 | 第11-13页 |
| 2.1.1 拓扑图法 | 第11-12页 |
| 2.1.2 栅格地图法 | 第12页 |
| 2.1.3 几何特征地图法 | 第12-13页 |
| 2.1.4 直接表征法 | 第13页 |
| 2.2 对未知环境的沿边学习 | 第13-14页 |
| 2.3 基于栅格化的地图构建 | 第14-15页 |
| 第3章 全覆盖路径规划算法的研究 | 第15-18页 |
| 3.1 内螺旋算法 | 第15页 |
| 3.2 A~*算法 | 第15-16页 |
| 3.3 野火算法 | 第16页 |
| 3.4 全覆盖算法的描述 | 第16-17页 |
| 3.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第4章 仿真实验 | 第18-22页 |
| 4.1 仿真环境介绍 | 第18-19页 |
| 4.2 仿真结果与分析 | 第19-21页 |
| 4.2.1 无障碍环境下的仿真 | 第19-20页 |
| 4.2.2 有障碍物环境下的仿真 | 第20-21页 |
| 4.3 算法性能分析 | 第21页 |
| 4.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第5章 全覆盖算法在移动机器人上的实验 | 第22-32页 |
| 5.1 机器人实验平台介绍 | 第22-29页 |
| 5.1.1 机器人的传感子系统 | 第22-24页 |
| 5.1.2 机器人的硬件子系统 | 第24-26页 |
| 5.1.3 机器人的软件子系统 | 第26-29页 |
| 5.2 基于移动机器人的全覆盖算法的实现 | 第29-31页 |
| 5.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第6章 结论及展望 | 第32-33页 |
| 参考文献 | 第33-35页 |
| 致谢 | 第35-36页 |
| 在学期间公开发表论文及著作情况 | 第36页 |
