应急响应地面移动机器人控制系统设计与实现
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 移动机器人研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文的主要内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 移动机器人运动能力分析 | 第19-28页 |
| 2.1 机器人本体结构介绍 | 第19-20页 |
| 2.2 六履带四摆臂移动机器人越障能力分析 | 第20-26页 |
| 2.2.1 六履带四摆臂移动机器人的质心 | 第21-23页 |
| 2.2.2 机器人越障高度分析 | 第23-24页 |
| 2.2.3 机器人攀爬斜坡分析 | 第24-25页 |
| 2.2.4 机器人跨越沟道分析 | 第25-26页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人控制系统设计 | 第28-44页 |
| 3.1 控制系统硬件设计 | 第28-31页 |
| 3.1.1 控制系统硬件总体设计 | 第28-29页 |
| 3.1.2 电源分配 | 第29-31页 |
| 3.1.3 数据传输结构 | 第31页 |
| 3.2 机器人本体控制器 | 第31-32页 |
| 3.3 机器人行驶阻力分析与电机选型 | 第32-37页 |
| 3.3.1 机器人行驶阻力分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 电机选型 | 第33-35页 |
| 3.3.3 编码器选型 | 第35-37页 |
| 3.4 驱动器选择 | 第37-40页 |
| 3.4.1 ELMO电机驱动器介绍 | 第37-39页 |
| 3.4.2 ELMO电机驱动器接口电路设计 | 第39-40页 |
| 3.5 电机驱动器参数配置 | 第40-42页 |
| 3.6 EtherCAT网络搭建连线方法 | 第42-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机器人软件系统设计 | 第44-69页 |
| 4.1 工业现场总线EtherCAT网络通信 | 第44-46页 |
| 4.1.1 TCP通信与EtherCAT通信 | 第44-45页 |
| 4.1.2 EtherCAT主站网络配置 | 第45-46页 |
| 4.2 软件系统设计 | 第46-53页 |
| 4.2.1 操作系统选择 | 第46-49页 |
| 4.2.2 QNX系统开发环境 | 第49页 |
| 4.2.3 进程与线程的关系 | 第49-51页 |
| 4.2.4 进程间通信 | 第51-52页 |
| 4.2.5 中断服务 | 第52-53页 |
| 4.3 控制系统软件模块化设计 | 第53-68页 |
| 4.3.1 软件总体设计 | 第53-57页 |
| 4.3.2 通信模块 | 第57-59页 |
| 4.3.3 协议解析模块 | 第59-60页 |
| 4.3.4 驱动器通信模块 | 第60-63页 |
| 4.3.5 算法模块 | 第63-66页 |
| 4.3.6 姿态位置数据模块 | 第66-67页 |
| 4.3.7 键盘控制模块 | 第67页 |
| 4.3.8 数据状态信息模块 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 综合实验研究 | 第69-73页 |
| 5.1 通信验证 | 第69-70页 |
| 5.1.1 调试地面在通信验证 | 第69页 |
| 5.1.2 远程地面站通信验证 | 第69-70页 |
| 5.2 摆臂电机位置调试 | 第70-72页 |
| 5.3 越障能力测试 | 第72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
