基于多传感器的自行车机器人系统搭建
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·自行车机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文的选题背景和研究内容 | 第11-12页 |
| ·本文的组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 自行车机器人系统架构及各子系统组成 | 第14-28页 |
| ·自行车机器人的总体结构 | 第14-15页 |
| ·自行车机器人控制器 | 第15-17页 |
| ·自行车机器人所用ARM处理器选型 | 第15-16页 |
| ·自行车机器人所用MCU选型 | 第16-17页 |
| ·自行车机器人感知系统 | 第17-24页 |
| ·MTi航姿测量系统 | 第17-20页 |
| ·旋转电位计 | 第20-21页 |
| ·光电编码器 | 第21-23页 |
| ·碰撞开关 | 第23-24页 |
| ·自行车机器人动力系统 | 第24-25页 |
| ·自行车机器人前进动力 | 第24页 |
| ·自行车机器转把动力 | 第24-25页 |
| ·自行车机器人能源系统 | 第25-26页 |
| ·自行车机器人机械结构 | 第26页 |
| ·本章小节 | 第26-28页 |
| 第三章 自行车机器人系统硬件设计 | 第28-50页 |
| ·自行车机器人系统电源管理 | 第28-30页 |
| ·自行车机器人系统ARM板级设计 | 第30-39页 |
| ·ARM9核心板设计 | 第30-35页 |
| ·ARM9底板外围电路 | 第35-39页 |
| ·自行车机器人系统MCU板级设计 | 第39-40页 |
| ·自行车机器人电机驱动器设计 | 第40-43页 |
| ·直流电机驱动器 | 第41-42页 |
| ·步进电机驱动器 | 第42-43页 |
| ·自行车机器人传感器接口电路 | 第43-48页 |
| ·自行车机器人整机装配 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 自行车机器人系统软件设计 | 第50-66页 |
| ·自行车机器人ARM-Linux系统开发 | 第50-62页 |
| ·自行车机器人系统Linux驱动开发 | 第50-56页 |
| ·自行车机器人系统Linux应用开发 | 第56-62页 |
| ·自行车机器人系统MCU程序开发 | 第62-64页 |
| ·自行车机器人系统程序整体流程 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 自行车机器人运动规律探索 | 第66-79页 |
| ·自行车机器人载人状态下数据采集实验 | 第66-68页 |
| ·自行车机器人系统平衡运动规律探索 | 第68-74页 |
| ·自行车机器人的运动学分析 | 第68-71页 |
| ·力矩平衡分析 | 第71-74页 |
| ·自行车机器人仿真实验 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-80页 |
| ·文章总结 | 第79页 |
| ·研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 附录 | 第82-83页 |
| 附录一 自行车机器人系统硬件电路 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第84页 |
