| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题概述 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 可变结构机构研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 可变结构机构的起源与应用 | 第13-14页 |
| 1.2.2 可变结构机构的结构研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 变胞并联机构研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 并联机构研究概述 | 第17-18页 |
| 1.3.2 变胞并联机构的结构研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 可变结构机构的数学描述 | 第21-31页 |
| 2.1 广义化机构结构描述 | 第21-24页 |
| 2.1.1 机构结构的描述方法 | 第22页 |
| 2.1.2 广义化机构的集合论描述 | 第22-24页 |
| 2.2 可变结构机构描述 | 第24-27页 |
| 2.2.1 可变结构机构的数学描述 | 第24-26页 |
| 2.2.2 不同机构构态的数学描述 | 第26-27页 |
| 2.3 机构结构描述与类型识别实例 | 第27-30页 |
| 2.3.1 机械按钮塞锁机构结构描述与类型识别 | 第27-29页 |
| 2.3.2 两种典型平面四杆机构结构描述与类型识别 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 变胞运动副结构设计目录研究 | 第31-47页 |
| 3.1 运动副约束变化特征描述 | 第31-32页 |
| 3.2 运动副变胞方式与约束变化特征 | 第32-35页 |
| 3.2.1 改变运动副轴线方位 | 第33-34页 |
| 3.2.2 改变运动副数目 | 第34-35页 |
| 3.2.3 改变运动副类型 | 第35页 |
| 3.3 变胞运动副结构设计目录构建 | 第35-39页 |
| 3.3.1 设计目录概述 | 第35-36页 |
| 3.3.2 变胞运动副结构设计目录 | 第36-39页 |
| 3.4 运动副设计目录在机构构型综合中的应用实例 | 第39-46页 |
| 3.4.1 连杆运输机构变胞源机构构造 | 第39-42页 |
| 3.4.2 连杆运输机构构型综合 | 第42-45页 |
| 3.4.3 连杆运输机构构型综合结果验证 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 含变胞运动副的并联机构构型综合研究 | 第47-58页 |
| 4.1 并联机构G_F集设计理论 | 第47-53页 |
| 4.1.1 并联机构G_F集概念 | 第47-48页 |
| 4.1.2 并联机构G_F集与约束集分类 | 第48-50页 |
| 4.1.3 基于G_F集的并联机构构型综合设计 | 第50-53页 |
| 4.2 含变胞运动副的并联机构构型综合方法 | 第53-57页 |
| 4.2.1 变胞并联机构子构态机构设计 | 第54页 |
| 4.2.2 子构态机构组合方案筛选与验证 | 第54-57页 |
| 4.2.3 变胞并联机构构型综合 | 第57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 一种新型变胞并联机械手构型综合 | 第58-69页 |
| 5.1 变胞并联机械手设计背景 | 第58-59页 |
| 5.2 变胞并联机械手构型综合 | 第59-68页 |
| 5.2.1 变胞并联机械手子构态机构设计 | 第59-61页 |
| 5.2.2 子构态机构组合方案筛选与验证 | 第61-65页 |
| 5.2.3 变胞并联机械手构型综合 | 第65-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录A (攻读学位期间发表的论文及专利) | 第80页 |