| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 DELTA并联机器人研究背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.2 并联机器人控制系统研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容及创新点 | 第12-13页 |
| 第2章 机器人运动学与动力学分析及仿真 | 第13-30页 |
| 2.1 DELTA并联机器人结构简介 | 第13-14页 |
| 2.2 机器人运动学方程的表示方法 | 第14-19页 |
| 2.2.1 机器人位姿变换方程 | 第14页 |
| 2.2.2 机器人连杆变换矩阵及其乘积 | 第14-16页 |
| 2.2.3 URR（联合-旋转-旋转）型机器人运动学分析 | 第16-19页 |
| 2.3 DELTA机器人动力学模型的表示方法 | 第19-23页 |
| 2.3.1 机器人动力学概况 | 第19-20页 |
| 2.3.2 动力学参数估计法 | 第20页 |
| 2.3.3 牛顿—欧拉法与拉格朗日法 | 第20-23页 |
| 2.3.3.1 利用牛顿—欧拉法构建动力学方程 | 第20-21页 |
| 2.3.3.2 利用拉格朗日函数构建动力学方程 | 第21-22页 |
| 2.3.3.3 关节空间与操作空间动力学方程 | 第22-23页 |
| 2.4 DELTA机器人动态模型仿真 | 第23-29页 |
| 2.4.1 MATLAB仿真平台简介 | 第23页 |
| 2.4.2 笛卡尔坐标系下的运动 | 第23-24页 |
| 2.4.3 关节空间运动 | 第24-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于SIMULINK的DELTA机器人控制系统研究 | 第30-51页 |
| 3.1 自适应控制 | 第30-33页 |
| 3.1.1 自适应控制背景 | 第30-31页 |
| 3.1.2 自适应控制方法分类 | 第31-33页 |
| 3.2 MATLAB/SIMULINK仿真平台介绍 | 第33-34页 |
| 3.3 单关节模型参考自适应控制设计 | 第34-42页 |
| 3.3.1 基于静摩擦环节的数学模型构建 | 第34-36页 |
| 3.3.2 模型参考自适应控制目标 | 第36页 |
| 3.3.3 单关节控制系统构建 | 第36-40页 |
| 3.3.3.1 单关节动态方程 | 第36-38页 |
| 3.3.3.2 控制器设计及系统稳定性证明 | 第38-40页 |
| 3.3.4 仿真实例 | 第40-42页 |
| 3.4 三自由度并联机器人自适应鲁棒轨迹跟踪控制 | 第42-50页 |
| 3.4.1 机器人自适应鲁棒控制研究背景 | 第42-43页 |
| 3.4.2 控制系统设计 | 第43-47页 |
| 3.4.2.1 动态方程构建 | 第43-44页 |
| 3.4.2.2 控制器设计 | 第44-47页 |
| 3.4.3 仿真实例 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小节 | 第50-51页 |
| 第4章 伺服控制系统开发与实验 | 第51-80页 |
| 4.1 电机及驱动器 | 第51-60页 |
| 4.1.1 电机选型 | 第51页 |
| 4.1.2 伺服驱动器简介 | 第51-52页 |
| 4.1.3 伺服系统通信连接 | 第52-60页 |
| 4.1.3.1 电机与驱动器馈线连接 | 第52-57页 |
| 4.1.3.2 利用ULTRAWARE软件进行通信 | 第57-60页 |
| 4.2 TURBO PMAC简介 | 第60-65页 |
| 4.2.1 TURBO PMAC功能介绍 | 第60-65页 |
| 4.2.1.1 关键硬件组 | 第61-63页 |
| 4.2.1.2 关键的软件组 | 第63-65页 |
| 4.2.1.3 用户程序 | 第65页 |
| 4.3 上位机与驱动器通信 | 第65-73页 |
| 4.3.1 ACC-24E2S端口定义及馈线连接 | 第65-69页 |
| 4.3.2 电机空载试运转 | 第69-71页 |
| 4.3.3 简单程序实现 | 第71-73页 |
| 4.4 反馈系统简介 | 第73-74页 |
| 4.5 直线导轨伺服系统实验 | 第74-79页 |
| 4.5.1 PID参数整定 | 第74-76页 |
| 4.5.2 伺服控制系统运行试验 | 第76-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 机器人伺服运动控制系统应用 | 第80-93页 |
| 5.1 机器人设计相关参数及示意图 | 第80-82页 |
| 5.2 运动控制效果分析 | 第82-85页 |
| 5.3 程序清单 | 第85-92页 |
| 5.3.1 机器人控制应用程序 | 第85-86页 |
| 5.3.2 关节调速程序 | 第86-87页 |
| 5.3.3 在实时位置确定路径程序 | 第87-89页 |
| 5.3.4 编码器模数检测程序 | 第89-90页 |
| 5.3.5 存储起始位置编码器偏移量程序 | 第90-91页 |
| 5.3.6 纯位置运动程序 | 第91-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-96页 |
| 研究生在读期间学术成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
