复杂海洋环境中的无人船自主扫海路径规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 路径规划国内外研究进展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 区域覆盖路径国内外研究进展 | 第13-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 无人船模型与参数计算 | 第18-27页 |
| 2.1 USV的运动模型 | 第18-20页 |
| 2.2 USV气动阻力模型与风洞试验 | 第20-26页 |
| 2.2.1 风洞试验 | 第21-22页 |
| 2.2.2 数值模拟 | 第22-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于电子海图与传感器的地图建立 | 第27-34页 |
| 3.1 电子海图 | 第27-28页 |
| 3.2 传感器 | 第28-29页 |
| 3.3 数据处理 | 第29-30页 |
| 3.4 栅格环境地图建模 | 第30-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 区域间移动路径规划 | 第34-48页 |
| 4.1 标准A星算法与D星算法 | 第34-35页 |
| 4.2 改进的路径规划方法 | 第35-41页 |
| 4.2.1 考虑风和浪的影响 | 第35-38页 |
| 4.2.2 考虑海流影响 | 第38-39页 |
| 4.2.3 考虑船舶回转性能的改进 | 第39-41页 |
| 4.3 仿真试验 | 第41-47页 |
| 4.3.1 考虑回转性能的路径 | 第41-43页 |
| 4.3.2 考虑气动阻力和风浪增阻的路径 | 第43-46页 |
| 4.3.3 考虑海流影响的路径 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 扫海区域覆盖路径规划方法 | 第48-72页 |
| 5.1 蚁群算法 | 第48-50页 |
| 5.2 传统的区域覆盖方法 | 第50-51页 |
| 5.3 传统算法对扫海的适用性 | 第51页 |
| 5.4 优化目标 | 第51-52页 |
| 5.5 探测设备与探测宽度 | 第52-54页 |
| 5.6 改进的扫海作业覆盖方法 | 第54-56页 |
| 5.7 区域分解方法 | 第56-63页 |
| 5.7.1 最优扫海方向 | 第56-59页 |
| 5.7.2 凹多边形分解方法 | 第59-60页 |
| 5.7.3 有大型障碍物的处理 | 第60-61页 |
| 5.7.4 对小型障碍物的处理 | 第61-63页 |
| 5.8 区域连接航线方法 | 第63-66页 |
| 5.8.1 传统区域转换方法 | 第63页 |
| 5.8.2 改进的全局静态区域连接算法 | 第63-66页 |
| 5.9 漏扫区域处理 | 第66-68页 |
| 5.10 仿真试验 | 第68-71页 |
| 5.11 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
