| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 论文的研究背景、研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外水下机器人仿真技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外水下机器人仿真技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内水下机器人仿真技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究存在的问题及解决方案 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究内容及结构安排 | 第16-19页 |
| 第2章 水下机器人动力学模型的建立 | 第19-31页 |
| 2.1 目标水下机器人的概况 | 第19-21页 |
| 2.2 坐标系的选定 | 第21-22页 |
| 2.3 水下机器人的运动数学模型 | 第22-27页 |
| 2.3.1 水下机器人的六自由度运动方程 | 第22-25页 |
| 2.3.2 水动力的计算 | 第25-26页 |
| 2.3.3 水下机器人动力学模型的建立 | 第26-27页 |
| 2.4 水下机器人及机械臂动力学分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 指数积公式 | 第27-29页 |
| 2.4.2 基于指数积公式的水下机器人及机械臂的动力学分析 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于多体系统理论的机械臂建模研究 | 第31-44页 |
| 3.1 水下机器人的机械臂系统概况 | 第31-32页 |
| 3.2 多体系统理论的应用 | 第32-35页 |
| 3.2.1 多刚体系统的拓扑结构描述 | 第33-34页 |
| 3.2.2 机械臂系统的拓扑结构描述 | 第34-35页 |
| 3.3 水下机器人机械臂建模的研究 | 第35-38页 |
| 3.3.1 机械臂的动力学模型 | 第35-37页 |
| 3.3.2 多体段机械臂模型的建立 | 第37-38页 |
| 3.4 多体段机械臂模型的仿真实现 | 第38-42页 |
| 3.4.1 PhysX物理引擎建模技术 | 第39-40页 |
| 3.4.2 多体段机械臂模型的实现 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 三维虚拟仿真环境的建模研究 | 第44-57页 |
| 4.1 三维建模技术的分类 | 第44-45页 |
| 4.2 仿真系统几何建模的研究 | 第45-50页 |
| 4.2.1 常见几何建模技术 | 第45-47页 |
| 4.2.2 OGRE图形引擎的介绍 | 第47-48页 |
| 4.2.3 基于OGRE图形引擎的几何建模 | 第48-50页 |
| 4.3 仿真系统物理建模的研究 | 第50-54页 |
| 4.3.1 常见的物理建模技术 | 第51页 |
| 4.3.2 刚体的碰撞检测 | 第51-53页 |
| 4.3.3 基于PhysX物理引擎的物理建模 | 第53-54页 |
| 4.4 基于OGRE引擎与Phys X引擎的仿真环境的搭建 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 水下机器人作业仿真系统的设计与实现 | 第57-71页 |
| 5.1 软硬件开发环境介绍 | 第57-59页 |
| 5.1.1 硬件开发环境介绍 | 第57页 |
| 5.1.2 软件开发环境介绍 | 第57-59页 |
| 5.2 仿真系统实现框架及流程图 | 第59-61页 |
| 5.2.1 仿真框架图 | 第59页 |
| 5.2.2 仿真流程图 | 第59-61页 |
| 5.3 粒子系统技术的应用 | 第61-63页 |
| 5.3.1 粒子系统技术 | 第61-62页 |
| 5.3.2 场景特效的实现 | 第62-63页 |
| 5.4 水下机器人作业仿真系统的仿真实现 | 第63-69页 |
| 5.4.1 仿真场景实现 | 第63-67页 |
| 5.4.2 交互式仿真实现 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |