六足机器人运动控制研究及性能分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外足式机器人的发展与现状 | 第11-14页 |
| 1.3 足式机器人稳定性研究概况 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 六足机器人稳定性及运动学分析 | 第16-29页 |
| 2.1 六足机器人机构 | 第16-17页 |
| 2.2 六足机器人三种典型步态稳定性分析 | 第17-23页 |
| 2.2.1 机器人摆动步态 | 第17-19页 |
| 2.2.2 机器人踢腿步态 | 第19-20页 |
| 2.2.3 机器人均布步态 | 第20-22页 |
| 2.2.4 机器人步态研究结果 | 第22-23页 |
| 2.3 六足机器人运动学分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 机器人腿部结构分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 机器人腿部轨迹规划 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 六足机器人控制系统设计 | 第29-42页 |
| 3.1 六足机器人控制系统硬件设计 | 第29-33页 |
| 3.1.1 机器人平台搭建 | 第29-30页 |
| 3.1.2 机器人硬件控制模块配置 | 第30-33页 |
| 3.2 六足机器人控制系统软件设计 | 第33-41页 |
| 3.2.1 机器人操控软件设计 | 第35-36页 |
| 3.2.2 机器人传感模块设计 | 第36-39页 |
| 3.2.3 机器人运动控制模块设计 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 六足机器人运动实验及分析 | 第42-50页 |
| 4.1 关节响应测试 | 第42-43页 |
| 4.2 电机运动性能测量 | 第43-44页 |
| 4.3 六足机器人步行实验 | 第44-46页 |
| 4.3.1 摆动步态步行实验 | 第44-45页 |
| 4.3.2 踢腿步态步行实验 | 第45-46页 |
| 4.3.3 均布步态步行实验 | 第46页 |
| 4.4 六足机器人受力分析实验 | 第46-49页 |
| 4.4.1 摆动步态足端受力实验 | 第46-47页 |
| 4.4.2 踢腿步态足端受力实验 | 第47-48页 |
| 4.4.3 均布步态足端受力实验 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
