陆地和空中机器人协同控制系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 本文内容安排 | 第16-17页 |
| 第2章 多智能体协同控制理论基础 | 第17-29页 |
| 2.1 多机器人系统的体系结构 | 第17-21页 |
| 2.1.1 群体体系结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 个体体系结构 | 第18-20页 |
| 2.1.3 体系结构优缺点对比和选择 | 第20-21页 |
| 2.2 多智能体的协调控制分类 | 第21-24页 |
| 2.2.1 一致性 | 第21-22页 |
| 2.2.2 蜂拥控制和群集控制 | 第22-23页 |
| 2.2.3 编队控制 | 第23-24页 |
| 2.3 多智能体编队控制方法 | 第24-27页 |
| 2.3.1 跟随领航者法 | 第24页 |
| 2.3.2 虚拟结构法 | 第24-25页 |
| 2.3.3 基于行为法 | 第25-26页 |
| 2.3.4 人工势场法 | 第26-27页 |
| 2.4 智能体的数学模型 | 第27-28页 |
| 2.4.1 一阶多智能体数学模型 | 第27页 |
| 2.4.2 二阶多智能体数学模型 | 第27页 |
| 2.4.3 小车数学模型 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 低成本航姿参考系统 | 第29-41页 |
| 3.1 坐标系定义及坐标变换 | 第29-30页 |
| 3.2 MEMS传感器校准 | 第30-35页 |
| 3.3 非线性滤波器 | 第35-38页 |
| 3.4 航姿参考系统测试 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 陆地机器人建模与控制 | 第41-47页 |
| 4.1 陆地机器人建模 | 第41-42页 |
| 4.2 陆地机器人控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.3 陆地机器人实现 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章空中机器人建模与控制 | 第47-59页 |
| 5.1 空中机器人建模 | 第47-51页 |
| 5.1.1 执行机构动态特性 | 第48页 |
| 5.1.2 空气动力学效应 | 第48-49页 |
| 5.1.3 动力学模型 | 第49-51页 |
| 5.2 空中机器人控制器设计 | 第51-53页 |
| 5.2.1 位置控制器 | 第52页 |
| 5.2.2 姿态控制器 | 第52-53页 |
| 5.2.3 反步控制策略 | 第53页 |
| 5.3 空中机器人实现 | 第53-55页 |
| 5.4 空中机器人位姿控制实验 | 第55-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 陆地和空中机器人编队控制 | 第59-69页 |
| 6.1 基于领航者法的编队控制 | 第59-63页 |
| 6.1.1 编队运动数学模型 | 第59-61页 |
| 6.1.2 编队运动控制器设计 | 第61-63页 |
| 6.2 陆地和空中机器人相对位置测量 | 第63-66页 |
| 6.3 实验及结论 | 第66-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
