| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 混凝土布料机的应用及发展现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 混凝土布料机的分类及特点 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内外混凝土布料机的发展现状 | 第11页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 布料机器人的运动学分析 | 第13-25页 |
| 2.1 机器人运动学概述 | 第13-15页 |
| 2.2 基于MATLAB的运动仿真研究 | 第15-16页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第16-22页 |
| 2.3.1 机器人D-H坐标系的建立 | 第16-17页 |
| 2.3.2 机器人运动学方程的建立 | 第17-18页 |
| 2.3.3 机器人运动仿真模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.3.4 机器人运动轨迹仿真 | 第20-22页 |
| 2.4 机器人工作空间分析 | 第22-24页 |
| 2.4.1 工作空间描述 | 第22页 |
| 2.4.2 工作空间求解 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 布料机器人的动力学分析 | 第25-33页 |
| 3.1 布料机器人动力学问题 | 第25页 |
| 3.2 布料机器人动力学分析方法 | 第25-26页 |
| 3.3 布料机器人动力学分析 | 第26-32页 |
| 3.3.1 拉格朗日动力学建模 | 第26-27页 |
| 3.3.2 各连杆动能和势能计算 | 第27-30页 |
| 3.3.3 求解机械臂刚体的广义力 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 布料机器人控制算法仿真模型的建立 | 第33-44页 |
| 4.1 控制仿真模型建立概述 | 第33-34页 |
| 4.2 Solid Works/ADAMS软件介绍 | 第34-36页 |
| 4.2.1 Solid Works软件介绍 | 第34-36页 |
| 4.2.2 ADAMS软件介绍 | 第36页 |
| 4.3 建立ADAMS仿真模型 | 第36-41页 |
| 4.3.1 SolidWorks模型导入ADAMS | 第37-38页 |
| 4.3.2 完成ADAMS模型的约束以及驱动 | 第38-41页 |
| 4.4 建立MATLAB仿真模型 | 第41-42页 |
| 4.4.1 指定输入输出变量 | 第41页 |
| 4.4.2 导出ADAMS模型在MATLAB里的模块 | 第41-42页 |
| 4.5 联合仿真 | 第42-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 布料机器人轨迹跟踪控制算法研究 | 第44-51页 |
| 5.1 轨迹跟踪控制算法研究 | 第44页 |
| 5.2 几种常见的轨迹跟踪控制算法分析 | 第44-50页 |
| 5.2.1 独立PD控制 | 第44-46页 |
| 5.2.2 PD+重力补偿控制 | 第46-48页 |
| 5.2.3 计算力矩法 | 第48-50页 |
| 5.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 结论与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第57-58页 |
| 附录Ⅰ | 第58-59页 |
| 附录Ⅱ | 第59-61页 |
| 附录Ⅲ | 第61页 |
