下肢外骨骼机器人随动控制及虚拟仿真研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 下肢外骨骼的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 外骨骼机器人的发展历史 | 第8-10页 |
| 1.3 外骨骼机器人在国内外的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 国外助力外骨骼的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内助力外骨骼的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 下肢助力外骨骼的关键技术 | 第14页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 人体下肢关节结构及运动特征分析 | 第16-24页 |
| 2.1 人体下肢结构 | 第16-19页 |
| 2.1.1 人体三维坐标面 | 第16-17页 |
| 2.1.2 人体下肢关节结构简介 | 第17-19页 |
| 2.2 人体运动特征分析 | 第19-20页 |
| 2.3 人体运动仿真分析 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 下肢外骨骼建模及仿真分析 | 第24-37页 |
| 3.1 下肢外骨骼结构 | 第24-27页 |
| 3.1.1 关节自由度配置 | 第24-26页 |
| 3.1.2 外骨骼结构尺寸及驱动方式 | 第26-27页 |
| 3.2 下肢外骨骼运动学建模 | 第27-34页 |
| 3.2.1 正运动学分析 | 第27-30页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第30-31页 |
| 3.2.3 下肢外骨骼速度分析 | 第31-33页 |
| 3.2.4 下肢外骨骼加速度分析 | 第33-34页 |
| 3.3 下肢外骨骼运动学仿真分析 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 外骨骼跟随控制研究及仿真分析 | 第37-49页 |
| 4.1 下肢外骨骼跟随控制的方式 | 第37-38页 |
| 4.2 阻抗控制 | 第38-42页 |
| 4.2.1 阻抗控制原理 | 第38-40页 |
| 4.2.2 基于位置的阻抗控制 | 第40-41页 |
| 4.2.3 基于力的阻抗控制 | 第41-42页 |
| 4.3 人-机联合动力学分析 | 第42-45页 |
| 4.4 助力外骨骼机器人单关节阻抗控制仿真 | 第45-48页 |
| 4.4.1 仿真模型搭建 | 第45-46页 |
| 4.4.2 阻抗控制仿真分析 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 虚拟仿真研究 | 第49-60页 |
| 5.1 人体负重仿真分析 | 第49-53页 |
| 5.1.1 负重行走过程分析 | 第49-51页 |
| 5.1.2 负重起身过程分析 | 第51-53页 |
| 5.2 人-机系统联合仿真 | 第53-59页 |
| 5.2.1 人-机模型约束关系建模 | 第54-56页 |
| 5.2.2 运动协同性分析 | 第56-57页 |
| 5.2.3 人-机联合负重仿真 | 第57-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 研究内容总结 | 第60-61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 在读期间发表论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
