大跨度重负载桁架机器人双驱动横梁同步与抑振控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国内外桁架机器人发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 同步控制算法的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 机器人残余振动抑制方法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题来源 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 桁架机器人双驱动横梁动力学建模 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 桁架机器人双驱动横梁动力学建模 | 第17-21页 |
| 2.3 桁架机器人双驱动横梁动力学仿真及分析 | 第21-23页 |
| 2.3.1 桁架机器人双驱动横梁虚拟样机模型建立 | 第21-22页 |
| 2.3.2 动力学模型验证及分析 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 桁架机器人双驱动横梁同步控制方法 | 第24-37页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 桁架机器人双驱动横梁极限行程差分析 | 第24-25页 |
| 3.3 双驱动横梁同步控制 | 第25-34页 |
| 3.3.1 基于力矩补偿的双驱动横梁偏差耦合控制 | 第25-28页 |
| 3.3.2 基于力矩补偿的滑模变结构控制 | 第28-31页 |
| 3.3.3 基于力矩补偿的模糊滑模变结构控制 | 第31-34页 |
| 3.4 抑制轮轨接触打滑研究 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 桁架机器人双驱动横梁残余振动抑制方法 | 第37-50页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 桁架机器人双驱动横梁固有频率分析 | 第37-40页 |
| 4.3 输入整形器设计 | 第40-44页 |
| 4.3.1 输入整形器基本原理 | 第41-43页 |
| 4.3.2 双驱动横梁时变输入整形器设计及仿真 | 第43-44页 |
| 4.4 双驱动横梁非对称S型速度曲线规划 | 第44-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 双驱动横梁同步及残余振动抑制实验研究 | 第50-59页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 桁架机器人实验系统组成 | 第50-52页 |
| 5.2.1 实验系统硬件组成 | 第50-51页 |
| 5.2.2 实验系统软件组成 | 第51-52页 |
| 5.3 桁架机器人双驱动横梁同步控制实验 | 第52-55页 |
| 5.3.1 同步控制测试实验 | 第53-55页 |
| 5.3.2 重复定位精度实验 | 第55页 |
| 5.4 残余振动抑制实验 | 第55-58页 |
| 5.4.1 非对称S型轨迹规划 | 第56-57页 |
| 5.4.2 时变输入整形器抑振实验 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
