基于阻抗控制的重型六足机器人柔顺控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外重型多足机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 多足机器人柔顺控制方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国内外研究现状简析 | 第14页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 具有地形适应性的运动规划方法研究 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 六足机器人单腿运动学方程建立 | 第16-17页 |
| 2.3 面向驾驶员的足式机器人运动方法研究 | 第17-22页 |
| 2.3.1 坡面几何参数估计及机体姿态规划 | 第17-21页 |
| 2.3.2 机器人广义速度规划及运动轨迹生成 | 第21-22页 |
| 2.4 足端轨迹规划 | 第22-27页 |
| 2.4.1 支撑相轨迹规划 | 第22-24页 |
| 2.4.2 摆动相轨迹规划 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于阻抗控制的重型机器人柔顺控制方法 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于变形协调约束的足力规划方法 | 第28-34页 |
| 3.2.1 重型机器人腿部弹簧阻尼模型 | 第28-30页 |
| 3.2.2 重型机器人运动状态及受力分析 | 第30-31页 |
| 3.2.3 基于变形协调约束的足力分配方法研究 | 第31-34页 |
| 3.3 基于足端虚拟阻抗模型的足力调控方法 | 第34-37页 |
| 3.4 重型六足机器人变形补偿及位姿调控 | 第37-38页 |
| 3.4.1 变形补偿及位姿前馈调节 | 第37页 |
| 3.4.2 位姿反馈调节 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于虚拟样机的重型六足机器人仿真实验 | 第40-57页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 机器人模型建立及仿真环境设置 | 第40-43页 |
| 4.3 仿真实验 | 第43-55页 |
| 4.3.1 腿部刚度标定与机体高度估计 | 第43-44页 |
| 4.3.2 理想平坦水平面行走仿真实验 | 第44-46页 |
| 4.3.3 崎岖水平面行走仿真实验 | 第46-48页 |
| 4.3.4 复杂地形行走仿真实验 | 第48-54页 |
| 4.3.5 柔性地面仿真实验 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
