基于视觉传感器的双机械臂协作系统构建与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 研究现状分析 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 双机械臂协作系统的构建 | 第16-21页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 硬件系统的设计 | 第16-19页 |
| 2.3 软件平台的搭建 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 双臂的正逆运动学建模 | 第21-27页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 正运动学建模 | 第21-24页 |
| 3.3 逆运动学建模 | 第24-26页 |
| 3.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第4章 基于视觉传感器的目标识别与定位 | 第27-41页 |
| 4.1 引言 | 第27页 |
| 4.2 操作对象模型的简化 | 第27-28页 |
| 4.3 单摄像头的标定 | 第28-30页 |
| 4.3.1 摄像头的模型 | 第28-29页 |
| 4.3.2 标定方法 | 第29-30页 |
| 4.4 双摄像头的协同标定 | 第30-36页 |
| 4.4.1 稀疏特征的追踪 | 第30-33页 |
| 4.4.2 本质矩阵的拆解 | 第33-34页 |
| 4.4.3 深度信息的还原 | 第34-36页 |
| 4.5 视觉传感器与Jaco双臂系统的标定 | 第36-38页 |
| 4.6 基于RGB图像的目标物体识别 | 第38-39页 |
| 4.7 本章小结 | 第39-41页 |
| 第5章 双臂的协调运动规划 | 第41-54页 |
| 5.1 引言 | 第41页 |
| 5.2 Jaco机械臂的轨迹规划与运动控制 | 第41-45页 |
| 5.3 双臂协调运动学建模 | 第45-48页 |
| 5.3.1 双臂协调操作控制策略 | 第45-46页 |
| 5.3.2 双臂闭链运动学建模 | 第46-48页 |
| 5.4 双臂协作实验与评价 | 第48-53页 |
| 5.4.1 视觉传感器的的标定结果和方案对比 | 第48-50页 |
| 5.4.2 双臂协作折叠毛巾的实现与评价 | 第50-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
