| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 EPS回正控制的研究状况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 电动助力转向系统的介绍 | 第14-19页 |
| 2.1 转向系统的发展 | 第14页 |
| 2.2 电动助力转向系统的基本结构和工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2.1 电动助力转向系统的基本结构 | 第14-15页 |
| 2.2.2 电动助力转向系统的工作原理 | 第15页 |
| 2.3 电动助力转向系统分类及优缺点 | 第15-17页 |
| 2.3.1 电动助力转向系的分类 | 第15-17页 |
| 2.3.2 电动助力转向系统的优缺点 | 第17页 |
| 2.4 电动助力转向系统关键部件介绍 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 电动助力转向系统建模 | 第19-30页 |
| 3.1 电动助力转向系统运动分析 | 第19页 |
| 3.2 电动助力转向系统阻力矩分析 | 第19-24页 |
| 3.2.1 原地转向阻力矩 | 第19-20页 |
| 3.2.2 行车转向阻力矩 | 第20-24页 |
| 3.3 电动助力转向系统建模 | 第24-26页 |
| 3.3.1 转向系统机械部分数学模型 | 第24页 |
| 3.3.2 助力电机数学模型 | 第24-26页 |
| 3.4 电动助力转向系统物理模型 | 第26-29页 |
| 3.4.1 电动助力转向系统整体模型 | 第26页 |
| 3.4.2 各个子模型介绍 | 第26-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 EPS系统的回正控制策略研究 | 第30-41页 |
| 4.1 回正状态的判断 | 第30-31页 |
| 4.2 回正目标电流的确定 | 第31-34页 |
| 4.2.1 助力特性曲线的简介 | 第31-33页 |
| 4.2.2 线性助力特性曲线主要参数的确定 | 第33-34页 |
| 4.3 EPS系统的回正控制算法 | 第34-40页 |
| 4.3.1 回正控制算法的确定 | 第34-35页 |
| 4.3.2 回正控制方案的设计 | 第35-37页 |
| 4.3.3 PI控制器参数的确定 | 第37-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 基于模型的EPS回正控制系统软件设计 | 第41-54页 |
| 5.1 基于模型的设计简介 | 第41-42页 |
| 5.2 EPS回正控制系统模型设计 | 第42-47页 |
| 5.2.1 EPS回正控制系统模型总体结构 | 第42页 |
| 5.2.2 目标回正电流设定模块 | 第42-43页 |
| 5.2.3 电流采集模块 | 第43页 |
| 5.2.4 测速模块 | 第43-45页 |
| 5.2.5 模糊PID模块 | 第45页 |
| 5.2.6 电机换向控制模块 | 第45-46页 |
| 5.2.7 扭矩传感器信号处理模块 | 第46页 |
| 5.2.8 PWM输出模块 | 第46-47页 |
| 5.3 基于模型的设计代码生成 | 第47-50页 |
| 5.3.1 代码生成的相关设置 | 第47-49页 |
| 5.3.2 代码架构介绍 | 第49-50页 |
| 5.4 软件底层寄存器配置 | 第50-53页 |
| 5.4.1 ADC（模数转换）模块的寄存器配置 | 第50-51页 |
| 5.4.2 TPM（定时器）模块的寄存器配置 | 第51-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 EPS控制系统元件的选型及硬件设计 | 第54-64页 |
| 6.1 EPS控制系统元件的选型 | 第54-57页 |
| 6.1.1 EPS控制系统助力电机的选型 | 第54-55页 |
| 6.1.2 控制器的选型 | 第55-56页 |
| 6.1.3 扭矩传感器的选型 | 第56-57页 |
| 6.2 EPS控制器硬件电路设计 | 第57-63页 |
| 6.2.1 控制系统硬件电路的设计要求 | 第57-58页 |
| 6.2.2 MC9S08AW60最小系统设计 | 第58-59页 |
| 6.2.3 信号处理电路设计 | 第59-61页 |
| 6.2.4 助力电机驱动电路设计 | 第61-62页 |
| 6.2.5 保护电路设计 | 第62-63页 |
| 6.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 EPS回正控制策略的软件仿真及台架仿真实验 | 第64-73页 |
| 7.1 EPS回正控制系统的软件仿真实验 | 第64-67页 |
| 7.1.1 软件仿真回正过程曲线 | 第64-67页 |
| 7.1.2 软件仿真实验结果分析 | 第67页 |
| 7.2 EPS回正控制的台架仿真实验 | 第67-72页 |
| 7.2.1 试验台架的组成 | 第67-68页 |
| 7.2.2 回正仿真实验介绍 | 第68-69页 |
| 7.2.3 台架仿真回正实验结果 | 第69-72页 |
| 7.2.4 台架回正实验结果分析 | 第72页 |
| 7.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第八章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 8.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 8.2 后续工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 在读期间的研究成果和参与的课题 | 第78-79页 |
| 一、研究成果 | 第78页 |
| 二、参与的课题 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |