超声检测双机械手及扩展轴控制技术
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·论文研究意义 | 第10-11页 |
| ·超声无损检测发展现状 | 第11-12页 |
| ·曲面工件超声检测发展现状 | 第12-14页 |
| ·机器人检测技术发展现状 | 第14-16页 |
| ·论文研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 双机械手及扩展轴系统 | 第17-33页 |
| ·硬件系统 | 第18-28页 |
| ·机械手系统 | 第18-21页 |
| ·外部扩展轴系统 | 第21-25页 |
| ·超声收发、采集系统 | 第25-27页 |
| ·水循环系统 | 第27-28页 |
| ·软件系统 | 第28-32页 |
| ·上位机软件 | 第28-30页 |
| ·下位机软件 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机械手和扩展轴轨迹规划 | 第33-51页 |
| ·扫查轨迹规划方法 | 第33-40页 |
| ·扫查轨迹策略 | 第33-35页 |
| ·轨迹分配 | 第35-37页 |
| ·扫查轨迹离散 | 第37-38页 |
| ·扫查轨迹加减速规划 | 第38-40页 |
| ·机械手位姿计算 | 第40-46页 |
| ·机械手坐标系的描述 | 第40-42页 |
| ·空间点位向机械手世界坐标系转换 | 第42-43页 |
| ·机械手姿态实现 | 第43-46页 |
| ·机械手和 IMAC 卡的点位文件获取 | 第46-50页 |
| ·机械手的点位文件获取 | 第46-49页 |
| ·IMAC 卡旋转缓冲区读点原理 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 系统同步 | 第51-65页 |
| ·同步必要性 | 第51-52页 |
| ·双机械手间同步运动 | 第52-57页 |
| ·双机械手同步运动的基本条件 | 第52-53页 |
| ·双机械手同步运动方法 | 第53-56页 |
| ·双机械手同步运动实现机理 | 第56-57页 |
| ·外部轴和机械手同步 | 第57-60页 |
| ·运动位置和超声信号采集的同步 | 第60-64页 |
| ·基于轨迹点的触发 | 第60-62页 |
| ·基于同步任务的触发 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 实验验证 | 第65-73页 |
| ·实验前准备工作 | 第65-68页 |
| ·复合材料曲面样件检测 | 第68-72页 |
| ·扫查轨迹跟踪验证 | 第68-69页 |
| ·扫查轨迹中双机械手及外部扩展轴同步验证 | 第69-71页 |
| ·双机械手扫查对扫查缺陷分辨率的分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
