| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·灭火机器人的发展历程和现状 | 第9-12页 |
| ·灭火机器人发展历程 | 第9-10页 |
| ·国内外灭火机器人的发展现状 | 第10-12页 |
| ·本文工作及组织 | 第12-14页 |
| 第2章 灭火机器人系统设计 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·硬件系统 | 第14-15页 |
| ·灭火机器人的机械结构 | 第14-15页 |
| ·测距及火焰红外传感器介绍 | 第15页 |
| ·系统组成及控制板设计 | 第15-21页 |
| ·S3C2440 性能介绍 | 第16-17页 |
| ·电源电路的设计 | 第17-19页 |
| ·串口电路 | 第19页 |
| ·USB 接口设计 | 第19页 |
| ·电机控制电路 | 第19-21页 |
| ·传感器驱动电路 | 第21页 |
| ·PCB 板的绘制 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 嵌入式 Linux 系统环境搭建 | 第24-36页 |
| ·交叉编译环境搭建 | 第24-25页 |
| ·U-boot 移植 | 第25-29页 |
| ·Bootloader 的启动方式 | 第26页 |
| ·Bootloader 结构和启动过程 | 第26-27页 |
| ·Bootloader 的选择 | 第27-29页 |
| ·Linux3.4.2 内核移植 | 第29-32页 |
| ·Linux 根文件系统移植 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 驱动程序及应用层功能实现 | 第36-54页 |
| ·设备驱动程序的作用与分类 | 第36页 |
| ·字符设备简介 | 第36-37页 |
| ·字符设备驱动程序的编写 | 第37-43页 |
| ·驱动函数与内核建立联系 | 第37-38页 |
| ·将结构体 motor_fops 注册到内核 | 第38页 |
| ·添加、卸载驱动 | 第38-43页 |
| ·实现串口传输文件 | 第43-44页 |
| ·应用层程序和用户界面设计 | 第44-53页 |
| ·灭火机器人运行模式介绍 | 第44页 |
| ·行走路径策略 | 第44-48页 |
| ·程序模块设计 | 第48-51页 |
| ·控制界面开发与设计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 灭火机器人视频实时监控 | 第54-66页 |
| ·启用 NFS 服务 | 第54-55页 |
| ·视频监控扩展环境搭建 | 第55-57页 |
| ·Web 服务器简介 | 第55页 |
| ·Boa 工作流程简单分析 | 第55-56页 |
| ·Boa 的移植 | 第56-57页 |
| ·视频监控系统架构 | 第57页 |
| ·AV Server | 第57页 |
| ·RTP streaming server and HTTP server | 第57页 |
| ·视频采集模块分析与设计 | 第57-60页 |
| ·V4L2 的 API 应用 | 第57-58页 |
| ·V4L2 驱动程序设计与实现 | 第58-60页 |
| ·视频数据的采集 | 第60页 |
| ·视频数据的处理 | 第60-65页 |
| ·H.264 视频编码简介及原理 | 第60-61页 |
| ·视频数据的传输 | 第61-63页 |
| ·无线网卡软件安装 | 第63-64页 |
| ·视频显示 | 第64-65页 |
| ·守护进程 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 系统实现 | 第66-70页 |
| ·灭火机器人实现 | 第66-68页 |
| ·远程监控实现 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 总结 | 第70页 |
| 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 详细摘要 | 第76-80页 |