| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·欠驱动机械臂 | 第11-13页 |
| ·全驱动机械臂协调系统 | 第13-15页 |
| ·欠驱动机械臂协调系统 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 欠驱动机器人运动学及动力学 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·运动学 | 第17-21页 |
| ·正运动学 | 第18-20页 |
| ·逆运动学及雅克比矩阵 | 第20-21页 |
| ·动力学 | 第21-24页 |
| ·单个欠驱动机械臂动力学建模 | 第21页 |
| ·欠驱动机器人协调系统动力学建模 | 第21-24页 |
| ·3R 欠驱动机械臂运动学及动力学建模 | 第24-28页 |
| ·运动学 | 第24-26页 |
| ·动力学 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 单臂欠驱动机器人轨迹规划及控制 | 第29-37页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·时间缩放原理 | 第29-30页 |
| ·滑模控制 | 第30-32页 |
| ·滑模控制基本原理 | 第30-31页 |
| ·欠驱动系统的滑模变结构控制 | 第31-32页 |
| ·3R 欠驱动机械臂滑模控制 | 第32-36页 |
| ·主被动关节动力学耦合关系 | 第32-34页 |
| ·滑模控制器设计 | 第34页 |
| ·仿真 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 双臂欠驱动协调系统运动仿真 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·双臂欠驱动机器人模型及其简化 | 第37-38页 |
| ·轨迹规划 | 第38-41页 |
| ·ADAMS 与 MATLAB 联合仿真 | 第41-47页 |
| ·虚拟样机技术及 ADAMS 软件 | 第41-42页 |
| ·建立 ADAMS 虚拟样机 | 第42-45页 |
| ·从 ADAMS 导出 | 第45页 |
| ·导入到 MATLAB 中 | 第45-46页 |
| ·配置虚拟样机模型并完成相应的 MATLAB 模块 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-50页 |
| ·总结 | 第48页 |
| ·展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |