下肢步态康复训练器的设计及研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·康复机器人国内外发展现状 | 第11-16页 |
| ·目前现状分析 | 第16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 人体下肢结构与步态分析 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人体下肢运动基础 | 第18-22页 |
| ·人体下肢解剖学基础 | 第18-19页 |
| ·人体下肢结构与自由度分析 | 第19-21页 |
| ·人体下肢行走运动分析 | 第21-22页 |
| ·下肢步态康复机器人总体方案 | 第22-29页 |
| ·步态控制机构总体方案 | 第23-24页 |
| ·步态控制机构的轨迹再现 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 下肢步态康复训练器机构设计 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·人机工程学 | 第31-34页 |
| ·人机工程学基础 | 第31-32页 |
| ·人体尺寸的测量 | 第32-34页 |
| ·下肢步态康复训练器的设计要求 | 第34-35页 |
| ·下肢步态康复训练器的安全要求 | 第34页 |
| ·下肢步态康复训练器的机械结构要求 | 第34页 |
| ·下肢步态康复训练器的控制系统要求 | 第34-35页 |
| ·下肢步态康复训练器步态控制机构方案 | 第35-42页 |
| ·下肢步态康复训练器技术指标 | 第35页 |
| ·下肢步态康复训练器步态控制机械设计 | 第35-42页 |
| ·下肢步态康复训练器减重机构方案 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 人机运动分析与规划 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·人机运动学分析 | 第44-49页 |
| ·步态机构运动学分析 | 第44-47页 |
| ·人体模型运动学分析 | 第47-49页 |
| ·人机模型动力学分析 | 第49-55页 |
| ·人体负载分析 | 第49-50页 |
| ·步态机构动力学分析 | 第50-55页 |
| ·人体下肢步态规划 | 第55-59页 |
| ·步态轨迹规划 | 第55-57页 |
| ·脚踏板姿态规划 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 人机模型仿真与控制研究 | 第60-72页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·人机联合仿真 | 第60-67页 |
| ·人体下肢和步态机构建模 | 第60-62页 |
| ·人机模型运动仿真 | 第62-66页 |
| ·变步态训练分析 | 第66-67页 |
| ·下肢步态康复训练器控制策略 | 第67-69页 |
| ·HAM 理论 | 第67-68页 |
| ·下肢步态康复训练器的训练模式 | 第68-69页 |
| ·下肢步态康复训器控制系统构建 | 第69-71页 |
| ·下肢步态康复训练器上位机控制系统 | 第69-70页 |
| ·下肢步态康复训练器下位机控制系统 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
