| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-26页 |
| ·研究背景与意义 | 第11页 |
| ·国内外星球车发展现状 | 第11-17页 |
| ·国外星球车发展现状 | 第11-15页 |
| ·国内星球车研究现状 | 第15-17页 |
| ·非结构化环境巡视器建模及试验研究现状 | 第17-24页 |
| ·非结构环境下巡视器建模及控制方法研究 | 第17-23页 |
| ·月面巡视器动力学虚拟仿真系统现状 | 第23-24页 |
| ·存在的问题 | 第24-25页 |
| ·论文研究内容 | 第25-26页 |
| 第二章 六轮摇臂巡视器运动学建模及仿真试验研究 | 第26-48页 |
| ·基于复杂环境的六轮摇臂巡视器原理样机 | 第26-28页 |
| ·非结构化复杂月面环境 | 第26-27页 |
| ·基于复杂环境的六轮摇臂巡视器原理样机 | 第27-28页 |
| ·移动系统运动学模型建立 | 第28-37页 |
| ·车体坐标系建立及变换矩阵 | 第28-32页 |
| ·轮地接触变换矩阵 | 第32-33页 |
| ·时序变换矩阵 | 第33-34页 |
| ·正运动学方程建立 | 第34-37页 |
| ·逆运动学模型及解析解求法 | 第37-42页 |
| ·转向驱动运动学模型 | 第37-40页 |
| ·巡视器逆运动学模型 | 第40-41页 |
| ·逆运动学模型解析解 | 第41-42页 |
| ·六轮摇臂巡视器运动学仿真试验 | 第42-46页 |
| ·车体-地面接触模型 | 第43-45页 |
| ·虚拟视景环境建立 | 第45页 |
| ·仿真试验结果分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章 六轮摇臂巡视器轮-壤作用动力学建模及仿真试验 | 第48-73页 |
| ·刚性轮-松软月面动力学模型建立 | 第48-55页 |
| ·土壤承压特性与沉陷量计算 | 第48-50页 |
| ·土壤的剪切特性与模型建立 | 第50-51页 |
| ·轮-壤作用动力学模型建立 | 第51-55页 |
| ·轮-壤作用动力学模型试验装置设计 | 第55-57页 |
| ·NFS-1轮壤作用试验装置 | 第55页 |
| ·NFS-1轮壤作用试验装置测控系统 | 第55-56页 |
| ·强制滑转率试验方法 | 第56-57页 |
| ·轮-壤作用动力学模型试验基本要素分析 | 第57-64页 |
| ·试验用低重力模拟月壤 | 第57-59页 |
| ·试验用巡视器刚性车轮 | 第59-60页 |
| ·基于试验趋势评价轮壤模型的有效性分析 | 第60-62页 |
| ·车轮重复作用对轮壤模型的影响分析 | 第62-64页 |
| ·轮-壤作用动力学模型修正 | 第64-72页 |
| ·轮-壤动力学模型仿真流程 | 第64-65页 |
| ·Reece模型分析及沉陷修正 | 第65-69页 |
| ·修正模型仿真与试验误差分析 | 第69-71页 |
| ·功率系数和驱动效率分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 六轮摇臂巡视器本体动力学建模及仿真试验 | 第73-101页 |
| ·非结构化环境下巡视器静力学模型及仿真试验 | 第73-83页 |
| ·巡视器静力学模型 | 第73-76页 |
| ·基于运动学的矢径求解 | 第76-78页 |
| ·非线性方程优化条件分析 | 第78-80页 |
| ·六轮摇臂巡视器静力学仿真试验 | 第80-83页 |
| ·模块化巡视器牛顿-欧拉递归动力学建模 | 第83-96页 |
| ·模块化牛顿-欧拉递归动力学建模原理 | 第83-89页 |
| ·巡视器动力学建模假设条件及整车坐标系 | 第89-91页 |
| ·毗连相干坐标系位置六维位置及广义力向量 | 第91-93页 |
| ·各刚体间关节耦合矩阵 | 第93-94页 |
| ·巡视器非完整约束广义力运动方程 | 第94-96页 |
| ·六轮摇臂巡视器动力学虚拟仿真系统 | 第96-100页 |
| ·仿真系统设计流程及功能 | 第96页 |
| ·非常规车辆轮-壤修正模型重载及试验验证 | 第96-99页 |
| ·计算速度与地形分辨率的关系研究 | 第99-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第五章 六轮摇臂巡视器控制模型研究与仿真试验 | 第101-118页 |
| ·基于轮-壤动力学模型的滑转率控制器设计与仿真试验 | 第101-110页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第101-102页 |
| ·基于轮-壤动力学的巡视器滑转率控制模型 | 第102-104页 |
| ·巡视器滑模变结构控制器设计 | 第104-107页 |
| ·滑模变结构控制系统仿真试验分析 | 第107-108页 |
| ·控制参数对控制性能的仿真试验 | 第108-110页 |
| ·基于运动学模型的滑转率控制器设计及仿真试验 | 第110-117页 |
| ·基于运动学的控制器设计原理 | 第110页 |
| ·轮地接触角估计方法研究 | 第110-112页 |
| ·基于滑转率的牵引控制模型建立 | 第112-114页 |
| ·基于控制模型的巡视器通过性仿真试验分析 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第六章 总结与展望 | 第118-120页 |
| ·总结 | 第118页 |
| ·创新点 | 第118-119页 |
| ·展望 | 第119-120页 |
| 致谢 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-128页 |
| 博士研究生期间发表的学术论文与参与科研项目 | 第128页 |