基于AVR单片机的乳腺介入机器人控制器设计及分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·研究的目的及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·核磁导航介入机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| ·基于 AVR 单片机的控制系统国内外研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题来源与主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 乳腺介入机器人系统总体设计方案 | 第19-26页 |
| ·乳腺介入机器人机械机构的介绍 | 第19-20页 |
| ·机器人系统总体控制方案设计 | 第20-25页 |
| ·MRI 环境对乳腺介入机人控制器的设计要求 | 第20-21页 |
| ·乳腺介入机器人控制的总体方案设计 | 第21-23页 |
| ·控制系统硬件配置 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 乳腺介入机器人控制器的硬件设计 | 第26-36页 |
| ·控制器 ATmega128 简介 | 第26-27页 |
| ·机器人的硬件电路设计 | 第27-35页 |
| ·电源电路 | 第29页 |
| ·时钟电路 | 第29-30页 |
| ·复位电路 | 第30-31页 |
| ·通信电路 | 第31-32页 |
| ·ISP 下载电路 | 第32-33页 |
| ·硬件的抗磁干扰设计 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 机器人控制器的软件设计及仿真 | 第36-50页 |
| ·AVR 单片机的软件开发工具 | 第36-37页 |
| ·主程序流程 | 第37-38页 |
| ·系统初始化程序设计 | 第38-39页 |
| ·PWM 波步进电机控制程序设计 | 第39-43页 |
| ·步进电机的速度控制 | 第39-42页 |
| ·步进电机的位置控制 | 第42-43页 |
| ·通信电路程序设计 | 第43-45页 |
| ·机器人上位机控制软件设计 | 第45-47页 |
| ·基于 Proteus 的控制系统仿真 | 第47-48页 |
| ·Proteus 概述 | 第47页 |
| ·不同 PWM 波的步进电机控制波形仿真 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 实验及结果分析 | 第50-55页 |
| ·实验平台搭建 | 第50-51页 |
| ·实验方法及误差分析 | 第51-54页 |
| ·实验方法 | 第51-52页 |
| ·结果及误差分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
