| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外水下导航系统发展现状 | 第11-14页 |
| ·组合导航信息融合技术 | 第14-15页 |
| ·动基座罗经对准的研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 捷联惯导系统基本原理 | 第18-30页 |
| ·捷联惯导技术相关基础知识 | 第18-24页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第18-19页 |
| ·捷联惯导系统中各个坐标系的介绍 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导系统中坐标系之间的变换 | 第20-22页 |
| ·捷联惯导系统的基本方程 | 第22-24页 |
| ·建立捷联惯导系统误差模型 | 第24-27页 |
| ·建立速度误差方程 | 第24-25页 |
| ·建立位置误差方程 | 第25-26页 |
| ·建立姿态误差方程 | 第26-27页 |
| ·捷联惯导系统的误差模型 | 第27页 |
| ·捷联式惯性导航系统的初始对准技术 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 洋流速度辅助的 SINS/GPS/DVL 组合导航技术 | 第30-52页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第30-34页 |
| ·连续型卡尔曼滤波技术 | 第31-32页 |
| ·离散型卡尔曼滤波技术 | 第32-34页 |
| ·组合导航系统的构成 | 第34-38页 |
| ·GPS 导航系统 | 第35-37页 |
| ·多普勒计程仪 DVL 导航系统 | 第37-38页 |
| ·洋流的建模 | 第38页 |
| ·水面 SINS/GPS/DVL 模式组合导航系统 | 第38-42页 |
| ·SINS/GPS/DVL 组合导航模式的状态与观测方程 | 第38-40页 |
| ·水面计算洋流速度方案 | 第40-42页 |
| ·水下 SINS/DVL 模式组合导航系统 | 第42-51页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统方法介绍 | 第43-45页 |
| ·水下递推洋流方案 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 组合导航中 DVL 测速误差补偿技术 | 第52-62页 |
| ·多普勒计程仪测速精度的干扰 | 第52-54页 |
| ·多普勒计程仪的测速误差及补偿 | 第54-56页 |
| ·单波束的测速误差及补偿分析 | 第54-55页 |
| ·双波束的测速误差及补偿分析 | 第55-56页 |
| ·仿真比较 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 捷联惯导动基座罗经对准研究 | 第62-82页 |
| ·捷联惯导系统的罗经对准法 | 第62-69页 |
| ·捷联惯导系统的罗经法对准的原理 | 第63-66页 |
| ·捷联惯导系统中实现罗经法对准 | 第66-69页 |
| ·基于外速度 DVL 辅助的动基座罗经对准的实现 | 第69-71页 |
| ·动基座罗经回路误差分析 | 第71-77页 |
| ·速度误差的影响 | 第71-74页 |
| ·纬度误差的影响 | 第74-75页 |
| ·加速度误差的影响 | 第75-77页 |
| ·DVL 辅助的动基座罗经法对准仿真分析 | 第77-81页 |
| ·速度误差仿真比较 | 第77-78页 |
| ·纬度误差仿真比较 | 第78-79页 |
| ·加速度误差仿真比较 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
