自主型足球机器人路径规划与避障策略研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 引言 | 第9-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·自主型足球机器人系统的关键技术 | 第11-14页 |
| ·多任务实时控制技术 | 第11页 |
| ·自定位 | 第11-12页 |
| ·实时视觉 | 第12-13页 |
| ·复杂行为控制技术 | 第13页 |
| ·自主型多机器人的协作 | 第13-14页 |
| ·足球机器人路径规划国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 2 自主型足球机器人系统简介 | 第17-27页 |
| ·视觉系统 | 第19-22页 |
| ·决策控制系统 | 第22-23页 |
| ·执行机构 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 中型组足球机器人系统路径规划 | 第27-45页 |
| ·人工势场法 | 第27-29页 |
| ·遗传算法 | 第29-32页 |
| ·人工势场法的弊端与改进方法 | 第32-35页 |
| ·斥力场公式的改进 | 第32-34页 |
| ·“连锁网络”法对障碍物的整体规划 | 第34-35页 |
| ·机器人的自定位算法 | 第35-39页 |
| ·运动姿态控制 | 第39-43页 |
| ·速度分解 | 第39-41页 |
| ·质心速度的确定 | 第41-42页 |
| ·旋转速度的确定 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 4 基于优化参数的人工势场法路径规划 | 第45-61页 |
| ·确定势场优化参数 | 第45-46页 |
| ·遗传算法的设计 | 第46-47页 |
| ·路径规划的整体系统设计 | 第47-50页 |
| ·路径规划的整体设计 | 第47-48页 |
| ·障碍物的识别方法 | 第48-49页 |
| ·移动目标 | 第49-50页 |
| ·参数优化及仿真 | 第50-60页 |
| ·单一障碍物的避障路径规划策略及仿真 | 第51-57页 |
| ·多障碍物的路径规划策略及仿真 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·研究结果 | 第61-62页 |
| ·研究展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 作者简历 | 第66-67页 |
| 学位论文数据集 | 第67页 |
