| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·球面并联机器人概述 | 第12-15页 |
| ·冗余驱动并联机器人概述 | 第15-17页 |
| ·相关领域研究现状综述 | 第17-23页 |
| ·并联机构静力学 | 第17-18页 |
| ·并联机构静刚度 | 第18-20页 |
| ·运动学轨迹规划 | 第20-21页 |
| ·并联机构误差建模方法 | 第21-22页 |
| ·运动学标定 | 第22-23页 |
| ·论文选题的意义及主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 球面 2-DOF 并联机构运动学分析 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·球面 5R 并联机构运动学分析 | 第25-29页 |
| ·标定用位置反解 | 第27页 |
| ·标定用位置正解 | 第27-28页 |
| ·雅克比矩阵 | 第28-29页 |
| ·球面 2-DOF 冗余驱动并联机构运动学分析 | 第29-34页 |
| ·标定用位置反解 | 第31-32页 |
| ·雅可比矩阵 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 球面 2-DOF 并联机构超静定力学全解 | 第35-60页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·球面 5R 并联机构超静定力学全解 | 第35-46页 |
| ·机构的静力平衡方程 | 第36-38页 |
| ·变形协调补充方程及方程组求解 | 第38-45页 |
| ·数值算例 | 第45-46页 |
| ·球面 2-DOF 冗余驱动并联机构超静定力学全解 | 第46-58页 |
| ·机构的静力平衡方程 | 第47-49页 |
| ·变形协调补充方程及方程组求解 | 第49-57页 |
| ·冗余驱动并联机构的驱动力矩优化 | 第57页 |
| ·数值算例 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 球面 2-DOF 并联机构静刚度分析 | 第60-72页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·输出轴 P 的角位移和球心点线位移 | 第60-64页 |
| ·球面 5R 并联机构 | 第60-63页 |
| ·球面 2-DOF 冗余驱动并联机构 | 第63-64页 |
| ·机构的刚度矩阵 | 第64-70页 |
| ·球面 5R 并联机构刚度矩阵 | 第66-68页 |
| ·球面 2-DOF 冗余驱动并联机构刚度矩阵 | 第68-70页 |
| ·机构的主刚度及方向 | 第70-71页 |
| ·数值算例 | 第71页 |
| ·球面 5R 并联机构数值算例 | 第71页 |
| ·球面 2-DOF 冗余驱动并联机构数值算例 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 球面 2-DOF 并联机构轨迹规划 | 第72-81页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·笛卡尔空间末端执行器轨迹描述 | 第72-73页 |
| ·轨迹规划方法 | 第73-76页 |
| ·加速度为连续分段函数的轨迹规划方法 | 第74-75页 |
| ·加速度为组合正弦函数的轨迹规划方法 | 第75-76页 |
| ·数值算例 | 第76-77页 |
| ·球面 5R 并联机构数值算例 | 第77页 |
| ·球面 2-DOF 冗余驱动并联机构数值算例 | 第77页 |
| ·ADAMS 软件正运动学仿真 | 第77-79页 |
| ·冗余驱动并联机构驱动关节力矩规划 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 球面 2-DOF 并联机构误差分析 | 第81-99页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·球面 5R 并联机构误差分析 | 第81-88页 |
| ·误差模型的建立 | 第81-85页 |
| ·精度分析 | 第85-88页 |
| ·抑制末端位姿误差加工装配工艺设计 | 第88页 |
| ·球面 2-DOF 冗余驱动并联机构误差分析 | 第88-97页 |
| ·环路选取 | 第88-89页 |
| ·误差模型的建立 | 第89-94页 |
| ·精度分析 | 第94-97页 |
| ·抑制末端位姿误差加工装配工艺设计 | 第97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第7章 球面 2-DOF 并联机构运动学标定 | 第99-114页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·球面 5R 并联机构运动学标定 | 第99-107页 |
| ·误差参数的确定及运动学标定建模 | 第99-100页 |
| ·测量坐标系的建立及末端执行器采样点位姿测量 | 第100-103页 |
| ·参数识别及误差补偿 | 第103-107页 |
| ·球面 2-DOF 冗余驱动并联机构运动学标定 | 第107-113页 |
| ·误差参数的确定及运动学标定建模 | 第107-108页 |
| ·测量坐标系的建立及末端执行器采样点位姿测量 | 第108-110页 |
| ·参数识别及误差补偿 | 第110-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第8章 控制系统开发与实验研究 | 第114-128页 |
| ·引言 | 第114页 |
| ·球面 5R 并联机构 | 第114-117页 |
| ·控制系统硬件体系结构 | 第114-115页 |
| ·控制策略 | 第115-117页 |
| ·球面 2-DOF 冗余驱动并联机构 | 第117-124页 |
| ·控制系统硬件体系结构 | 第117-118页 |
| ·扭矩测试原理与标定 | 第118-123页 |
| ·控制策略 | 第123-124页 |
| ·实验方案设计及跟踪精度分析 | 第124-127页 |
| ·实验方案设计 | 第124-125页 |
| ·跟踪精度分析 | 第125-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 结论 | 第128-130页 |
| 附录 | 第130-136页 |
| 参考文献 | 第136-145页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147-148页 |
| 作者简介 | 第148页 |