高粉尘强腐蚀环境取料检测机器人系统设计方法与关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-15页 |
| ·国内外相关技术研究现状 | 第15-23页 |
| ·高粉尘强腐蚀环境机器人研究现状 | 第15-17页 |
| ·取料输送研究现状 | 第17-19页 |
| ·颗粒检测分级研究现状 | 第19-23页 |
| ·课题来源 | 第23页 |
| ·本论文主要工作 | 第23-26页 |
| 第2章 取料检测机器人系统方案 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·取料检测机器人系统设计方法 | 第26-29页 |
| ·颗粒物料取料检测机器人系统需求 | 第29-32页 |
| ·颗粒物料生产流程 | 第29-30页 |
| ·取料检测机器人系统参数 | 第30-32页 |
| ·取料检测机器人系统方案设计 | 第32-37页 |
| ·取料位置的选择 | 第32-33页 |
| ·取料方案比较 | 第33-35页 |
| ·颗粒检测方案比较 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 高粉尘强腐蚀环境取料机械手设计方法 | 第38-61页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·高粉尘强腐蚀环境对机械手的影响 | 第38-39页 |
| ·取料机构仿生研究与设计原则 | 第39-43页 |
| ·螃蟹的生理机构与功能 | 第39-41页 |
| ·高粉尘强腐蚀环境机械手设计原则 | 第41-43页 |
| ·取料机械手设计方法 | 第43-47页 |
| ·机械手设计的方法 | 第43页 |
| ·高粉尘强腐蚀环境取料机械手设计步骤 | 第43-47页 |
| ·取料机械手构型选择 | 第47-55页 |
| ·平面取料机构 | 第49-52页 |
| ·空间取料机构 | 第52-55页 |
| ·双四杆取料机械手机构尺寸优化与设计 | 第55-60页 |
| ·双四杆取料机构尺寸优化 | 第55-60页 |
| ·取料机械手关节的动力学分析 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 视觉连续检测快速制样方法 | 第61-77页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·颗粒物料快速制样方法 | 第61-65页 |
| ·基于动态图像法检测的颗粒快速制样流程设计 | 第65-67页 |
| ·鼠笼制样方案 | 第65页 |
| ·双层振动制样方案 | 第65-66页 |
| ·螺旋制样方案 | 第66-67页 |
| ·颗粒快速制样方案的决策研究 | 第67-70页 |
| ·方案决策的方法 | 第67-68页 |
| ·模糊层次分析法决策步骤 | 第68-70页 |
| ·颗粒快速制样评价指标 | 第70页 |
| ·颗粒物料快速制样方案的模糊层次分析法决策 | 第70-73页 |
| ·制样破碎力分析 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 高粉尘强腐蚀环境颗粒连续检测关键技术 | 第77-90页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·视觉检测成像系统的设计方法 | 第77-82页 |
| ·颗粒视觉连续检测系统的技术指标与组成 | 第78-80页 |
| ·视场与分辨率分析 | 第80-81页 |
| ·镜头景深分析 | 第81-82页 |
| ·视觉检测系统自清洁设计 | 第82-85页 |
| ·自清洁机构设计 | 第82-83页 |
| ·风道、气唇设计 | 第83-85页 |
| ·颗粒检测视觉伺服控制 | 第85-89页 |
| ·取料速度伺服控制 | 第86-87页 |
| ·光源亮度伺服控制 | 第87-88页 |
| ·送料速度伺服控制 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第6章 颗粒视觉检测与分级算法 | 第90-108页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·颗粒视觉检测系统标定 | 第90-96页 |
| ·线阵 CCD 相机扫描速度的确定 | 第90-91页 |
| ·基于直纹曲面的线阵 CCD 相机标定 | 第91-96页 |
| ·颗粒的模糊粒度分级 | 第96-100页 |
| ·模糊分级基础理论 | 第96-97页 |
| ·颗粒隶属函数确定 | 第97-100页 |
| ·人机交互系统设计 | 第100-107页 |
| ·人机交互系统的设计原则 | 第100-103页 |
| ·工控机软件人机界面设计 | 第103-105页 |
| ·远程服务器软件人机界面 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第7章 复合肥取料检测机器人研制 | 第108-119页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·复合肥取料检测机器人机械结构设计 | 第108-115页 |
| ·取料机械手的结构设计 | 第108-111页 |
| ·取料机械手有限元强度分析 | 第111-113页 |
| ·取料机械手模态分析 | 第113-115页 |
| ·复合肥取料检测机器人控制系统硬件设计 | 第115-118页 |
| ·取料检测机器人控制系统要求 | 第115-116页 |
| ·主要控制硬件设备 | 第116页 |
| ·电气控制柜设计 | 第116-117页 |
| ·控制系统 EMC 设计 | 第117-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 第8章 复合肥取料检测机器人试验研究与应用 | 第119-132页 |
| ·引言 | 第119页 |
| ·取料与快速制样试验 | 第119-123页 |
| ·尼龙销轴冲击破坏试验 | 第119-121页 |
| ·颗粒物料快速制样试验 | 第121-123页 |
| ·颗粒视觉检测试验 | 第123-126页 |
| ·重复检测精度试验 | 第123-125页 |
| ·模糊粒度分级精度试验 | 第125-126页 |
| ·复合肥取料检测机器人系统在线连续工作试验 | 第126-128页 |
| ·复合肥取料检测机器人应用 | 第128-130页 |
| ·本章小结 | 第130-132页 |
| 结论 | 第132-133页 |
| 附录1 视觉检测标定的部分实验数据 | 第133-137页 |
| 附录2 取料检测机器人系统连续工作的部分实验数据 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-148页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第148-150页 |
| 致谢 | 第150-151页 |
| 作者简介 | 第151页 |
