| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·移动机器人多传感器融合技术及定位导航的国内外发展及研究现状 | 第11-14页 |
| ·多传感器融合技术的国内外发展及研究现状 | 第12-13页 |
| ·移动机器人定位导航的国内外发展及研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容及章节安排 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 移动机器人硬件结构及传感器数学模型 | 第16-27页 |
| ·移动机器人车体结构及车体参数 | 第16-18页 |
| ·车体结构 | 第16页 |
| ·车体参数 | 第16-17页 |
| ·移动机器人的运动学模型 | 第17-18页 |
| ·传感器选择及其数学模型 | 第18-26页 |
| ·数字磁罗盘 | 第19-21页 |
| ·光纤陀螺 | 第21-22页 |
| ·编码器 | 第22-24页 |
| ·双加速度计 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 移动机器人多传感器信息融合算法 | 第27-36页 |
| ·信息融合的定义及方法 | 第27-29页 |
| ·信息融合的定义 | 第27页 |
| ·信息融合的方法及选择 | 第27-29页 |
| ·卡尔曼滤波理论及其方法 | 第29-30页 |
| ·平淡卡尔曼滤波理论及其方法 | 第30-33页 |
| ·联邦滤波器原理及联邦平淡卡尔曼滤波器结构 | 第33-35页 |
| ·联邦滤波器工作原理 | 第33-34页 |
| ·联邦平淡卡尔曼滤波器结构应用 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第4章 多传感器捷联式惯性导航算法 | 第36-42页 |
| ·捷联式惯性导航系统的基本原理 | 第36-38页 |
| ·捷联式惯性导航系统常用坐标系 | 第37-38页 |
| ·捷联式惯性导航系统坐标系转换矩阵 | 第38页 |
| ·捷联式惯性导航系统数字迭代算法 | 第38-40页 |
| ·姿态更新算法 | 第39页 |
| ·速度更新算法 | 第39-40页 |
| ·位置更新算法 | 第40页 |
| ·多传感器二维捷联式惯性导航系统工作原理 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第5章 算法仿真及结果分析 | 第42-54页 |
| ·微型移动机器人角度信息融合算法仿真及结果分析 | 第43-48页 |
| ·平淡卡尔曼滤波器角速度融合算法仿真结果及结果分析 | 第43-45页 |
| ·联合平淡卡尔曼滤波器角度融合算法仿真结果及结果分析 | 第45-48页 |
| ·微型移动机器人速度信息融合算法仿真及结果分析 | 第48-51页 |
| ·微型移动机器人多传感器二维捷联式惯性导航系统算法仿真及结果分析 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 总结 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第59页 |
