| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·论文背景和意义 | 第7-8页 |
| ·虚拟手交互技术现状 | 第8-9页 |
| ·论文主要工作和章节安排 | 第9-11页 |
| ·主要工作 | 第9页 |
| ·章节安排 | 第9-11页 |
| 第二章 虚拟手抓取技术概述 | 第11-15页 |
| ·虚拟手抓取技术的框架体系 | 第11-12页 |
| ·虚拟手抓取流程 | 第12-14页 |
| ·虚拟手抓取关键技术 | 第14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 第三章 虚拟手建模与运动映射 | 第15-29页 |
| ·虚拟手的功能 | 第15页 |
| ·虚拟手三层结构模型 | 第15-16页 |
| ·皮肤层建模 | 第16-17页 |
| ·运动层建模 | 第17-21页 |
| ·BVH 运动数据文件 | 第18-19页 |
| ·创建骨骼 | 第19-21页 |
| ·皮肤裂缝的处理 | 第21-24页 |
| ·蒙皮方法 | 第21-22页 |
| ·创建关节 | 第22-24页 |
| ·碰撞检测层 | 第24-25页 |
| ·运动映射 | 第25-28页 |
| ·手掌运动映射 | 第25-27页 |
| ·手指运动映射 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第四章 碰撞检测 | 第29-43页 |
| ·碰撞检测概述 | 第29-32页 |
| ·碰撞检测的概念和分类 | 第29-30页 |
| ·影响碰撞检测的因素 | 第30-32页 |
| ·常用碰撞检测方法 | 第32-35页 |
| ·距离跟踪法 | 第32-33页 |
| ·包围盒层次法 | 第33-34页 |
| ·相交矢量检测法 | 第34-35页 |
| ·改进的碰撞检测方法 | 第35-41页 |
| ·改进的三个途径 | 第35-36页 |
| ·基于相交矢量和方向包围盒的二次碰撞检测法 | 第36-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 第五章 抓取规则 | 第43-57页 |
| ·基于几何条件的规则 | 第43-45页 |
| ·基于物理的规则 | 第45-47页 |
| ·手指接触模型 | 第45-46页 |
| ·抓取规则 | 第46-47页 |
| ·改进的抓取规则 | 第47-55页 |
| ·抓取过程的力学分析 | 第47-49页 |
| ·静摩擦力的作用规律 | 第49-51页 |
| ·静摩擦临界状态判别规则 | 第51-52页 |
| ·抓取指数的确定 | 第52-53页 |
| ·稳定抓取的判定流程 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第六章 虚拟手抓取过程的实现 | 第57-65页 |
| ·Vega Prime Vortex 简介 | 第57-58页 |
| ·虚拟手关节转动的实现 | 第58-60页 |
| ·碰撞检测算法的实现 | 第60-63页 |
| ·Vega Prime 中 BUMP 碰撞检测方法的实现 | 第60-62页 |
| ·Vega Prime Vortex 中 OBB 碰撞检测方法的实现 | 第62-63页 |
| ·抓取过程的实现 | 第63-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65页 |
| ·工作展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |