六自由度运动平台单通道DSP控制器的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景 | 第10-13页 |
| ·六自由度运动平台控制系统 | 第10-11页 |
| ·DSP芯片的发展及其先进性 | 第11-13页 |
| ·DSP芯片在液压系统的应用 | 第13-14页 |
| ·课题的提出及研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 控制器的硬件设计 | 第16-29页 |
| ·系统性能要求 | 第16页 |
| ·系统方案设计 | 第16-18页 |
| ·DSP芯片的选取 | 第16-17页 |
| ·电路板规划设计 | 第17-18页 |
| ·硬件电路设计 | 第18-27页 |
| ·时钟电路设计 | 第18-19页 |
| ·电源电路设计 | 第19-20页 |
| ·片外存储器扩展电路设计 | 第20-21页 |
| ·D/A电路设计 | 第21-23页 |
| ·A/D电路设计 | 第23-24页 |
| ·异步串口电路设计 | 第24-25页 |
| ·液晶显示器控制电路设计 | 第25-26页 |
| ·电液伺服阀驱动电路设计 | 第26-27页 |
| ·键盘控制电路设计 | 第27页 |
| ·系统的抗干扰设计 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 控制器的软件设计 | 第29-36页 |
| ·嵌入式系统软件设计 | 第29-34页 |
| ·编程语言 | 第29-30页 |
| ·系统主程序 | 第30页 |
| ·键盘处理子程序 | 第30-31页 |
| ·现场控制子程序 | 第31-32页 |
| ·液晶显示控制子程序 | 第32-33页 |
| ·串口通信控制子程序 | 第33-34页 |
| ·上位机系统软件设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 单通道阀控缸系统建模 | 第36-47页 |
| ·阀控缸液压动力机构建模 | 第36-45页 |
| ·假设条件 | 第36页 |
| ·液压固有频率 | 第36-39页 |
| ·负载压力定义 | 第39页 |
| ·负载流量定义 | 第39-40页 |
| ·阀控缸液压动力机构的传递函数 | 第40-44页 |
| ·活塞正向运动 | 第40-43页 |
| ·活塞反相运动 | 第43-44页 |
| ·阀控非对称缸系统的跟踪特性分析 | 第44-45页 |
| ·电液伺服阀传递函数 | 第45页 |
| ·伺服放大器和位移传感器传递函数 | 第45-46页 |
| ·单通道系统传递函数 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 单通道阀控缸系统实验研究 | 第47-57页 |
| ·实验系统组成 | 第47-49页 |
| ·非对称缸 | 第47页 |
| ·电液伺服阀 | 第47-48页 |
| ·磁致伸缩位移传感器 | 第48页 |
| ·伺服控制器 | 第48-49页 |
| ·控制算法 | 第49-54页 |
| ·模拟PID控制器 | 第49-50页 |
| ·数字PID控制器 | 第50-51页 |
| ·积分分离PID | 第51页 |
| ·输入微分前馈控制 | 第51-53页 |
| ·变增益控制 | 第53页 |
| ·算法流程图 | 第53-54页 |
| ·实验研究 | 第54-56页 |
| ·方波信号 | 第54页 |
| ·正弦信号 | 第54-55页 |
| ·斜坡信号 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
